3D LiDARセンサを用いたBIM生成マップ上の意味位置決め【JST・京大機械翻訳】

Yin Huan; Lin Zhiyi; Yeoh Justin K. W.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202219284547787 整理番号：22P0342005

3D LiDARセンサを用いたBIM生成マップ上の意味位置決め【JST・京大機械翻訳】

Semantic localization on BIM-generated maps using a 3D LiDAR sensor

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発行年： 2022年05月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年11月28日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

従来のセンサベースの位置決めは高精度マップに依存しており,これは高い労力と計算コストを含む特殊なマッピング技術を用いて一般的に構築される。建築,工学および建設産業において,建築物情報モデル(BIM)は利用可能であり,環境の有益な記述を提供できる。本論文では,幾何学的および意味的特性の両方を考慮して,BIM生成マップ上のモバイル3DLiDARセンサを位置決めする効果的な方法を検討した。最初に,元のBIM要素をカテゴリーと位置を用いて意味的に拡張されたポイントクラウドマップに変換した。その後,反復最密点登録に基づくマップにレーザポイントを整列させるために,粗から微細な意味位置確認を行った。実験結果は,意味位置確認が1つのLiDARセンサだけによって首尾よく姿勢を追跡することができて,このように,提案したマッピングフリー位置確認フレームワークの実現可能性を実証した。結果はまた,意味情報を用いることがBIM生成マップ上の位置決め誤差の低減を助けることができることを示す。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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