直接視覚慣性オドメトリーのためのローリングシャッタモデリング【JST・京大機械翻訳】

Schubert David; Demmel Nikolaus; von Stumberg Lukas; Usenko Vladyslav; Cremers Daniel

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202219894105212 整理番号：22P0084998

直接視覚慣性オドメトリーのためのローリングシャッタモデリング【JST・京大機械翻訳】

Rolling-Shutter Modelling for Direct Visual-Inertial Odometry

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (5件)： , , , ,
資料名：
発行年： 2019年11月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2019年11月03日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

転がり-シャッタカメラと慣性測定ユニット(IMU)からの測定に基づいて,センサ装置の運動と環境のスパース3D幾何学を推定する直接視覚慣性オドメトリー(VIO)法を示した。システムの視覚部分は,点のスパース集合上で測光束調整を行う。この直接手法は特徴点を抽出せず,コーナーだけでなく,十分な勾配の大きさのピクセルを追跡できる。視覚部分における転がり-シャッタ効果を無視することは,システムの精度とロバスト性を著しく劣化させる。本論文では,最近のキーフレーム姿勢のセットと点のスパース集合の逆深さを推定する測光束調整に,回転-シャッタモデルを組み込んだ。IMU情報は,測定前積分を用いていくつかのフレームの間に蓄積され,選択されたキーフレーム間の付加的制約として最適化に挿入される。あらゆるキーフレームに対して,IMU測定を修正するために姿勢だけでなく速度とバイアスも推定した。グローバルシャッタカメラによるシステムとは異なり,著者らは,あらゆる状態の速度とバイアスを推定するために,カメラのIMU測定と回転-シャッタ効果の両方を使用した。最後に,グローバルシャッターとローリングシャッター画像,IMUデータ,およびグランドトルース姿勢を含む10個の異なるシーケンスに対して,公的に利用可能になった新しいデータセットについて,このシステムを評価した。評価は,提案方法が回転シャッタがモデル化されないシステムより優れていて,グローバルシャッターデータに関するグローバルシャッター方式に対して類似の精度を達成することを示した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , , ,
, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, ,

前のページに戻る