抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ヒューマノイドロボットは,危険な状況において人間を置き換えることができるが,そのような状況のほとんどは,それらに対して等しく危険であり,それらは,それらが損傷および落下する高い機会を有することを意味した。筆者らは,ヒューマノイドロボットが建物で多く使用され,壁に近いようにすると仮定した。従って,転倒を避けるために,それらは,人間が,手(s)を投げる数ミリ秒で見つかるので,最も近い壁に希薄になる。本論文では,壁方向,壁距離,およびロボットの姿勢を与えるこの接触位置を選択するニューラルネットワークを学習するD-Reflexと呼ばれる方法を紹介した。次に,この接触位置は,安定姿勢に達するために全身制御装置によって使用される。D-Reflexは,回避可能な転倒の75%以上を避け,実際のロボットで動作できる,シミュレートしたTALOSロボット(1.75m,100kg,30自由度)を可能にすることを示した。【JST・京大機械翻訳】