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J-GLOBAL ID：202202220913669242   整理番号：22A0788625

手続きアニメーションIK Rig法に基づくヒューマノイドロボット運動の生成【JST・京大機械翻訳】

Generating Humanoid Robot Motions based on a Procedural Animation IK Rig Method

著者 (4件)： Yang Pin-Chu (Waseda University,Tokyo,Japan) ,  Funabashi Satoshi (Waseda University,Tokyo,Japan) ,  Al-Sada Mohammed (Waseda University,Tokyo,Japan) ,  Ogata Tetsuya (Waseda University,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： SII  ページ： 491-498  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの研究者は,生活環境の中で様々なタスクを実行するためにヒューマノイドロボットを使用して探索されてきた。よく設計された運動はヒューマノイドロボットとの優しい相互作用を提供するために必須であるが,以前の研究では,生成された運動におけるユーザ友好性に対するタスク効率を強調した。このギャップを埋めるために,ビデオゲームとコンピュータグラフィックス(CG)で一般的に使用される逆運動学(IK)リグ法による手続きアニメーションに基づくヒューマノイドロボットのための運動生成法を提案した。最初に,著者らは,2つの異なるリグ構造,ヒューマノイド腕子およびロボット電機子でそれを装備することによって,ロボット3Dモデルを調製した。次に,著者らは,ヒューマノイド腕からIKリグを作成し,ヒューマノイド-未熟変換情報に基づくロボット-未熟運動目標を設定した。第2に,運動を調整可能にするために,IKリグ上の極ベクトル法を定義して,動的に中間関節の位置を定義した。したがって,著者らのアプローチを使用して,著者らはヒューマノイドロボットに関する一般的に利用できるCG特性アニメーションを用いて,様々な文脈またはタスク要求に適合するために運動を調整することができた。筆者らは,ヒューマノイド文字のアニメーションを模倣するヒューマノイドロボット運動を生成するアプローチの能力,ならびに異なる文脈要求に対する生成された運動の可調整性を評価した。異なる身体構成を有するヒューマノイドロボットの3D CGモデルを使用した。結果は,著者らのアプローチが5つのアニメーションに基づくヒューマノイドロボットリグ上で適切な運動を生成するのに成功したことを示した。結果はまた,非平面地形またはタスク特異的要求のような因子に対応するための運動を調整するための著者らのアプローチの可能性を示した。著者らの結果を考慮して,著者らは,著者らのアプローチの利点と,対話型運動を生成するか,または,タスク要求のための潜在的用途について議論する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  ベクトル ,  コンピュータグラフィックス ,  *ロボット ,  電機子 ,  住環境 ,  *アニメーション ,  ビデオゲーム ,  三次元モデル
準シソーラス用語： 未成熟 ,  対話型 ,  三次元コンピュータグラフィックス ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 手続き ,  アニメーション ,  ヒューマノイドロボット ,  運動