非線形系のユニバーサル適応制御【JST・京大機械翻訳】

Lopez Brett T.; Slotine Jean-Jacques E.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202221012794933 整理番号：21P0072814

非線形系のユニバーサル適応制御【JST・京大機械翻訳】

Universal Adaptive Control of Nonlinear Systems

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発行年： 2020年12月31日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年11月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本研究では,非整合モデル不確実性を持つ一般非線形系に対して確実性等価原理を拡張する新しい直接適応制御フレームワークを開発した。この手法は,閉ループ安定性に対するパラメータ推定過渡現象の影響を除くためにオンライン適応速度を調整する。この方法は,対応するモデルパラメータ化Lyapunov関数または収縮計量が知られているならば,以前に設計されたまたは学習されたフィードバックポリシーと直ちに組み合わせることができる。非整合不確実性を有する種々の非線形システムのシミュレーション結果は,この方式を実証した。【JST・京大機械翻訳】

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システム設計・解析

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