効率的な直列弾性脚ロボットホッピングのためのダイヤフラム足首駆動【JST・京大機械翻訳】

Bolignari Marco; Mo An; Fontana Marco; Badri-Sprowitz Alexander

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202221098562860 整理番号：22P0298245

効率的な直列弾性脚ロボットホッピングのためのダイヤフラム足首駆動【JST・京大機械翻訳】

Diaphragm Ankle Actuation for Efficient Series Elastic Legged Robot Hopping

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発行年： 2022年03月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月04日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボットは,アジャイル移動のための軽量脚を必要とし,固有級数弾性コンプライアンスは,エネルギー効率の良い移動とロバストな移動制御のための主要な要素であることが証明されている。動物の解剖学と移動能力は,遠位脚関節のために軽量脚と統合,小型,直列弾性駆動の重要性を強調する。しかし,ロボットとは異なり,動物は筋肉-腱単位により一連の弾性作動を達成する。今まで,完全な遠位脚移動アクチュエータの全ての特性を特徴とする設計が利用できない。低重量および低慣性設計,高い機械的効率,スティックおよび滑り摩擦,低い機械的複雑性,高電力出力,および実装が容易である。理想的に,そのようなアクチュエータは,例えば遠隔で,機械的クロスカップリングなしで直接制御することができる。この目標を念頭に置いて,著者らは,上記の要求のすべてではないが,多くのものを満たす低摩擦,軽量のシリーズのElastic Diagraphy(SELDA)を提案する。SELDA駆動足セグメントを特徴とするバイオインスパイアードロボット脚を開発し,実装し,特性化した。著者らは,両方の特徴アジャイルフォワードホッピングを中心パターン発生器によって制御した2つの脚構成を比較した。SELDAの活性化タイミングを調整することにより,ロボットホッピング高さを11%,その前進速度を14%まで効果的に調整し,また,遠位関節への比較的低電力注入でも,その前進速度を14%まで調節した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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