抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,新しいロボット操作システム(ROS)2に基づく分散協調ロボットのためのツールボックスであるChoiRbotを導入した。ChoiRbotは,中心コーディネータのない異種ロボットのネットワークに特に注目して,シミュレーションまたは実験的に複雑な分散マルチロボットタスクを実行するための完全機能ツールセットを提供する。そのモジュール構造のおかげで,ChoiRbotは,分散最適制御,モデル予測制御,タスク割当てなどの最適化ベース分散制御スキームの高度に直線な実装を可能にし,そこでは,隣接ロボットとのローカル計算と通信が代替される。この目的のために,ツールボックスは分散最適化問題の解のための機能を提供する。また,パッケージは,最適化特性を必要としない分散フィードバック法則を実装するために使用できるが,ロボット間の情報の交換を必要とする。ツールボックスのポテンシャルを,モバイル地上ロボットによる分散ロボットシナリオに関するシミュレーションと実験によって例証した。ChoiRbotツールボックスはhttps://github.com/OPT4SMART/choirbotで利用可能である。【JST・京大機械翻訳】