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J-GLOBAL ID：202202221267420821   整理番号：22A1212237

ループ閉じ込みと変化物体の同時検出

Simultaneous Detection of Loop-Closures and Changed Objects

著者 (3件)： Tanaka Kanji (Graduate School of Engineering, University of Fukui) ,  Yamaguchi Kousuke (Graduate School of Engineering, University of Fukui) ,  Sugimoto Takuma (Graduate School of Engineering, University of Fukui)
資料名： Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics  (Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics)
巻： 26  号： 2  ページ： 247-255(J-STAGE)  発行年： 2022年 
JST資料番号： F1398A  ISSN： 1343-0130  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大きな非定常環境におけるループ閉じ込み検出(LCD)は,ロボット視覚同時位置決めとマッピング(vSLAM)において重要な課題である。計算と知覚の複雑さを減らすために,vSLAMシステムが画像変化検出(ICD)を実行する能力を持つならば役立つ。ICDの以前の応用とは異なり,時間が重要なvSLAMアプリケーションはオフライン背景モデリング段階を仮定できず,あるいは保守集約的な背景モデルに依存する。この問題に取り組むために,背景モデリングを必要としない新しい保守フリーなICDフレームワークを導入した。LCDは最小の追加コストでICDの主要プロセスとして再利用できることを示した。これらの概念に基づいて,同時LCDとICDを可能にする新しいvSLAMコンポーネントを開発した。挑戦的なクロスシーズンLCDシナリオに基づくICD実験は,提案した方法の有効性を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *同時分析 ,  *コンピュータビジョン ,  *位置決め ,  写像 ,  *検出 ,  閉込め ,  特性
準シソーラス用語： マッピング ,  *ロボット視覚 ,  *同時検出 ,  非定常性 ,  *変化検出

著者キーワード (4件)： ループ閉鎖検出 ,  画像変化検出 ,  SLAM ,  メンテナンスフリー

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (36件)：

• [1] R. Mur-Artal and J. D. Tardós, “Visual-inertial monocular SLAM with map reuse,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.2, No.2, pp. 796-803, 2017.
• [2] M. Cummins and P. Newman, “Appearance-only SLAM at large scale with FAB-MAP 2.0,” The Int. J. of Robotics Research, Vol.30, No.9, pp. 1100-1123, 2011.
• [3] K. Tanaka, “Cross-season place recognition using NBNN scene descriptor,” 2015 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 729-735, 2015.
• [4] M. Cummins and P. Newman, “FAB-MAP: Probabilistic localization and mapping in the space of appearance,” The Int. J. of Robotics Research, Vol.27, No.6, pp. 647-665, 2008.
• [5] D. Gálvez-López and J. D. Tardós, “Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences,” IEEE Trans. on Robotics, Vol.28, No.5, pp. 1188-1197, 2012.

タイトルに関連する用語 (4件)： ループ ,  閉じ込み ,  物体 ,  同時検出