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J-GLOBAL ID：202202222227859414   整理番号：22A0980759

タイミング制約を持つ狭い通路空間におけるUAVのための改良型RRTを用いた経路計画【JST・京大機械翻訳】

Path Planning Using Improved RRT for UAV in Narrow Passage Space with Timing Constraints

著者 (5件)： Zhao Wei (Beihang University, Beijing, People’s Republic of China) ,  Zhao Wei (Beijing Electro-Mechanical Engineering Institute, Beijing, People’s Republic of China) ,  Chen WanChun (Beihang University, Beijing, People’s Republic of China) ,  Wang YaNa (Aeronautical Material Testing Research Center, AECC Beijing Institute of Aeronautical Materials, Beijing, People’s Republic of China) ,  Zhang XianFeng (HIWING Technology Academy of CASIC, Beijing, People’s Republic of China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 861  ページ： 585-596  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,タイミング制約を有する狭い通路空間における無人航空機(UAV)のための経路計画問題を扱う。提案方法は,人工ポテンシャル場(APF)と一般的タウ理論によって改良した急速探索ランダムツリー(RRT)アルゴリズムを使用する。修正APFを導入して,RRTのランダムサンプリング点の発生に介入し,反発場を用いて,狭い通路近くのサンプリング確率を増加して,拡張ツリーを,魅力的場によって目標点に近づくために誘導する。点在的到着を達成するために,一般的タウ理論と呼ばれるバイオインスパイアードアルゴリズムを適用し,それは,位置と速度の同時計画を実現するために,電流と目標状態の間のギャップを閉じる時間を使用する。シミュレーション結果は,新アルゴリズムがRRTの探索効率を改善し,タイミングと運動制約も満足できることを示した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  速度 ,  電流 ,  計画 ,  標本抽出 ,  無人機 ,  *連絡通路 ,  無作為抽出 ,  *制約条件 ,  *経路探索
準シソーラス用語： *タイミング制約 ,  人工ポテンシャル場 ,  探索効率 ,  バイオインスパイアードアルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 経路計画 ,  RRT ,  APF ,  バイオインスパイアード ,  UAV

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： タイミング制約 ,  通路 ,  UAV ,  経路計画