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J-GLOBAL ID：202202222343587588   整理番号：22A0775907

入力制約と外乱によるクワッドロータ姿勢迅速調整のための強化モデル予測制御器【JST・京大機械翻訳】

An Enhanced Model Predictive Controller for Quadrotor Attitude Quick Adjustment with Input Constraints and Disturbances

著者 (2件)： Li Bin (School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha, Hunan, China) ,  Wang Yaxin (School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha, Hunan, China)
資料名： International Journal of Control, Automation and Systems  (International Journal of Control, Automation and Systems)
巻： 20  号： 2  ページ： 648-659  発行年： 2022年 
JST資料番号： W4461A  ISSN： 1598-6446  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外乱オブザーバに基づくファジィモデル予測コントローラを,入力制約と外乱を受ける4ロータ無人機(UAV)の姿勢制御のために提案した。提案したアルゴリズムは,T-Sファジィモデルと外乱オブザーバに基づくファジィ予測制御装置から成る。FMPCはシステムの制約を扱うことができ,外乱オブザーバは外乱効果を補償するように設計される。本研究では,Takagi-Sugenoファジィモデルを予測制御器に用い,それを用いて非線形モデルをより近似し,高速収束速度を得た。提案したアルゴリズムの有効性をテストするために,4ロータのためのシミュレーションを実行して,提案方法の間の追跡性能,既存の線形予測制御装置とPIDアルゴリズムを互いに比較した。シミュレーションと実験結果は,ファジィモデルと外乱オブザーバを使用する有効性を示した。Copyright ICROS, KIEE and Springer 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *擾乱 ,  近似法 ,  システムオブザーバ ,  無人機 ,  *モデル ,  線形予測 ,  曖昧さ
準シソーラス用語： 収束速度 ,  非線形モデル ,  Takagi-Sugenoモデル ,  ファジィモデリング ,  ファジィモデル ,  外乱オブザーバ ,  *入力制約 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 外乱オブザーバ ,  ファジィモデリング ,  モデル近似 ,  予測制御 ,  象限の姿勢

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 入力制約 ,  外乱 ,  クワッドロータ ,  姿勢 ,  強化 ,  モデル予測制御