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J-GLOBAL ID：202202224446166167   整理番号：22A1067776

組立作業の自動化に向けたロボットマニピュレーション技術の最前線 解説2 模倣学習を用いた高速汎用物体操作

著者 (1件)： 境野翔 (筑波大 システム情報系)
資料名： 機械設計  (Machine Design)
巻： 66  号： 5  ページ： 6-10  発行年： 2022年04月01日 
JST資料番号： G0863A  ISSN： 0387-1045  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間とロボットの協調による物体運搬や変動環境への適応および動作速度の自在な変更を可能にする,2台のロボットを同期させる遠隔制御技術であるバイラテラル制御に基づく模倣学習の技術の紹介。
・模倣学習におけるマスタとスレーブの時系列データの収集,収集データに基づいてニューラルネットワーク(NN)を学習させるトレーニング,トレーニングで学習させたNNを用いた自律動作の各フェーズを説明。
・描線タスクおよび協調的運搬タスク等の実験結果,バイラテラル制御を用いることによる人間並みの高速動作と環境に対する適応能力の実現,今後の展望としてのさらなる適用範囲の拡大。

シソーラス用語： 組立 ,  自動化 ,  *操作 ,  協力 ,  人間機械系 ,  運搬 ,  速度 ,  姿勢制御 ,  力制御 ,  学習 ,  データ収集 ,  適応訓練 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  *高速汎用物体操作 ,  人間ロボット協調 ,  動作速度 ,  *模倣学習

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 組立作業 ,  自動化 ,  ロボット ,  マニピュレーション ,  模倣学習 ,  汎用 ,  物体操作