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J-GLOBAL ID：202202227005248632   整理番号：22A0772300

入力遅延を受ける不確定クワッドロータUAVのための固定時間外乱オブザーバベースロバストフォールトトレラントトラッキング制御【JST・京大機械翻訳】

Fixed-time disturbance observer-based robust fault-tolerant tracking control for uncertain quadrotor UAV subject to input delay

著者 (9件)： Liu Kang (Institute of Intelligent Machines, and Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei, China) ,  Liu Kang (University of Science and Technology of China, Hefei, China) ,  Wang Rujing (Institute of Intelligent Machines, and Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei, China) ,  Wang Rujing (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, China) ,  Wang Rujing (Institutes of Physical Science and Information Technology, Anhui University, Hefei, China) ,  Zheng Shijian (Department of Control Science and Engineering, School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology, Mianyang, China) ,  Dong Shifeng (Institute of Intelligent Machines, and Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei, China) ,  Dong Shifeng (University of Science and Technology of China, Hefei, China) ,  Sun Guowei (Department of Electronic Engineering, School of Information Science and Engineering, Fudan University, Shanghai, China)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 107  号： 3  ページ： 2363-2390  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,モデル不確実性,外部擾乱,アクチュエータ故障,および入力遅延の同時存在にもかかわらず,4ロータUAVが事前設定軌道を追跡することを可能とする,不確かな4ロータ無人航空機(UAV)のための固定時間外乱オブザーバベースのロバストフォールトトレラント追跡制御方式の設計に焦点を当てた。最初に,Pade近似と中間変数の組合せを採用して,入力遅延を有する4ロータシステムを研究する複雑性を減らした。第二に,固定時間外乱オブザーバを提案し,いくつかの重大な仮定を必要とせずに,複合外乱の影響を除去した。続いて,新しい非特異固定時間スライディングモードマニホールドと補助システムを開発し,区分的連続関数なしで特異問題を克服した。Lyapunov定理の意味において,閉ループシステムの追跡誤差が初期条件に関係なく固定時間内で起源に収束することを証明した。最後に,外乱排除,フォールトトレランス,チャタリング除去,および特異性フリーに関して提案した制御戦略の実現可能性と有効性を明らかにするために,広範な比較シミュレーションを行った。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Nature B.V. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Pade近似 ,  シミュレーション ,  *不確実性 ,  追跡 ,  *遅れ ,  *擾乱 ,  変数 ,  *システムオブザーバ ,  チャタリング ,  無人機 ,  閉ループ系 ,  フォールトトレランス
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  制御戦略 ,  *入力遅延 ,  アクチュエータ故障 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 外乱オブザーバ ,  フォールトトレラント制御 ,  固定時間安定性 ,  非特異固定時間スライディングモード制御 ,  クワッドロータUAV

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 入力遅延 ,  確定 ,  クワッドロータ ,  UAV ,  外乱オブザーバ