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J-GLOBAL ID：202202227585669206   整理番号：22A0411069

四元数フィードバックを有する傾斜トリロータ無人航空機のためのモデルフリー適応制御設計:理論と実装【JST・京大機械翻訳】

Model free adaptive control design for a tilt trirotor unmanned aerial vehicle with quaternion feedback: Theory and implementation

著者 (4件)： Gu Xun (The Institute of Robotics and Autonomous System, School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Gu Xun (School of Electronic and Communication Engineering, Guiyang University, Guiyang, China) ,  Xian Bin (The Institute of Robotics and Autonomous System, School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Li Jieqi (The Institute of Robotics and Autonomous System, School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China)
資料名： International Journal of Adaptive Control and Signal Processing  (International Journal of Adaptive Control and Signal Processing)
巻： 36  号： 1  ページ： 122-137  発行年： 2022年 
JST資料番号： T0731A  ISSN： 0890-6327  CODEN： IACPED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,モデリング不確実性と未知の外部障害を受ける,傾斜トリロータ無人航空機(UAV)の姿勢と高度追跡制御に焦点を合わせる。新しいモデルフリー適応制御装置を設計して,UAV姿勢と高度チャネルの漸近追跡制御を達成した。制御方式は,データ駆動戦略に基づき,オンラインでシステムダイナミックスを推定する入力/出力データに依存する。さらに,離散スライディングモードアルゴリズムを結合して,システムロバスト性を強化し,そして,四元数フィードバックを採用して,姿勢制御設計に関連した特異性を避けた。閉ループシステムの安定性と追跡誤差の収束を証明した。そして,リアルタイム飛行実験を,傾斜トリロータUAV制御テストベッド上で行った。実験結果は,提案した制御方式の有効性を検証し,モデリングの不確実性と未知の外部擾乱に関して強いロバスト性を達成した。Copyright 2022 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  適応制御 ,  制御方式 ,  システムダイナミックス ,  *無人機 ,  飛翔 ,  閉ループ系 ,  追従制御 ,  有効性 ,  チャネル ,  *四元数 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： オンライン ,  データ駆動 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応制御 ,  データ駆動制御 ,  モデルフリー制御 ,  四元数フィードバック ,  傾斜トリロータUAV

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 四元数 ,  フィードバック ,  トリ ,  ロータ ,  無人航空機 ,  モデルフリー適応制御 ,  設計 ,  理論 ,  実装