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J-GLOBAL ID：202202231728124571   整理番号：22A0631392

ADHERENT:ヒューマノイドロボットの全身制御のための人間様軌道ジェネレータの学習【JST・京大機械翻訳】

ADHERENT: Learning Human-like Trajectory Generators for Whole-body Control of Humanoid Robots

著者 (9件)： Viceconte Paolo Maria (Artificial and Mechanical Intelligence, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Camoriano Raffaello (Laboratory for Computational and Statistical Learning - IIT@MIT, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Romualdi Giulio (Artificial and Mechanical Intelligence, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Ferigo Diego (Artificial and Mechanical Intelligence, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Dafarra Stefano (Artificial and Mechanical Intelligence, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Traversaro Silvio (Artificial and Mechanical Intelligence, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Oriolo Giuseppe (DIAG, Sapienza Universita` di Roma, Roma, Italy) ,  Rosasco Lorenzo (Laboratory for Computational and Statistical Learning - IIT@MIT, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Pucci Daniele (Artificial and Mechanical Intelligence, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2779-2786  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒト様軌道生成と足ステップ計画は,ヒューマノイドロボットにおいて挑戦的な問題を表す。最近,コンピュータグラフィックスにおける研究は,モーションキャプチャデータに直接人間のようなモデル訓練に基づく文字アニメーションのための機械学習法を研究した。そのような方法は,主に軌道可視化に焦点を合わせて,仮想環境において効果的であることを証明した。本レターは,ヒューマノイドロボットのために人間のような軌跡を生成し,安定化するためにロボット工学で使用される全身制御方法を有するコンピュータグラフィックスで使われる機械学習法を統合するシステムアーキテクチャであるADHERENTを提示する。人間の運動捕捉移動データ,ADHERENTは,前方,側路および後方歩行軌跡を含む一般的な足ステッププランナーを生成し,1からもう1つに滑らかに混合する。さらに,関節構成レベルでは,ADHERENTは,生成された足ステップと整合するデータ駆動全身姿勢基準軌跡を計算し,その結果,結果としてのロボット運動の人間性を増加させる。提案したアーキテクチャの広範な検証を,iCubヒューマノイドロボットに関するシミュレーションおよび実実験の両方により提示し,従って,ADHERENTがステップサイズと歩行速度を変えてロバストであることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： コンピュータグラフィックス ,  *ロボット ,  軌跡 ,  ヒト ,  可視化 ,  *ジェネレータ ,  制御方式 ,  捕獲 ,  *軌道 ,  アニメーション ,  計算機アーキテクチャ ,  ロバスト性 ,  機械学習 ,  モーションキャプチャ
準シソーラス用語： ロボット工学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイドロボット ,  全身 ,  人間 ,  軌道 ,  ジェネレータ ,  学習