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J-GLOBAL ID：202202232533338940   整理番号：22A0450432

多指ハンドロボットの接触制約ベース動的マニピュレーション制御:力センサレスアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Contact constraints-based dynamic manipulation control of the multi-fingered hand robot: a force sensorless approach

著者 (4件)： Zhao Ruiying (National Engineering Laboratory for Highway Maintenance Equipment, Chang’an University, Xi’an, Shaanxi, People’s Republic of China) ,  Yu Jin (National Engineering Laboratory for Highway Maintenance Equipment, Chang’an University, Xi’an, Shaanxi, People’s Republic of China) ,  Yang Hao (National Engineering Laboratory for Highway Maintenance Equipment, Chang’an University, Xi’an, Shaanxi, People’s Republic of China) ,  Chen Ye-Hwa (The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 107  号： 1  ページ： 1081-1105  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチフィンガーハンドロボットの新しい解析的モデリングと動的操作制御法を提案した。接触制約に基づいて,物体を操作する手ロボットの明示的動力学モデリングを,補助変数(例えばLagrange乗数または準一般化変数)のないUdwadia-Kalba方程式によって階層的に確立した。接触制約の2次を通して,操作作業空間における手ロボットの把持力を明示的に導き,指関節の制御トルクと切り離した。ハンドロボットと対象は,制御設計における全体システムとして対象である。Udwadiaの仕事に動機づけられて,把持された物体の操作タスクは,サーボ制約のセットを定式化するために新しく使用される。サーボ制約に従って,ハンドロボットは,目的タスクを達成するためにオブジェクトを操作することができる。定式化された接触力モデルによって,モデルベースの動的制御法を,指先センサ(力センサレス)からの力フィードバックに依存しない物体を処理するために,手ロボットのために提案する。提案した制御の下でのシステム性能は,理論的証明によって保証され,三次元作業空間における3指手ロボットのシミュレーションによって示される。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Nature B.V. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  *ロボット ,  Lagrange乗数法 ,  制御方式 ,  センサ ,  三次元 ,  定式化 ,  指関節
準シソーラス用語： 接触力 ,  モデルベース ,  *マニピュレーション ,  *多指ハンド ,  動的制御 ,  システム性能 ,  指先 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 多指ハンドロボット ,  接触制約 ,  Udwadia-Kalaba方程式 ,  動力学モデリング ,  マニピュレーション制御

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多指ハンド ,  ロボット ,  制約 ,  マニピュレーション ,  力センサ ,  レス