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J-GLOBAL ID：202202233079786030   整理番号：22A0394215

両手日常生活タスクのための上肢支援ヒューマノイドロボットを遠隔操作するための学習【JST・京大機械翻訳】

Learning to teleoperate an upper-limb assistive humanoid robot for bimanual daily-living tasks

著者 (7件)： Connan Mathilde (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Sierotowicz Marek (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Henze Bernd (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Porges Oliver (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Albu-Schaeffer Alin (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Roa Maximo A (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany) ,  Castellini Claudio (Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany)
資料名： Biomedical Physics & Engineering Express  (Biomedical Physics & Engineering Express)
巻： 8  号： 1  ページ： 015022 (17pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5552A  ISSN： 2057-1976  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:在宅支援のための人的ヒューマノイドプラットフォームは,現在,学術プロトタイプと商業として利用可能である。それらは,通常,非障害ユーザに対する日常ヘルパーとして考えられているが,それらのデキタリティと共に,その周りを動かす能力は,上肢障害者に対する理想的な支援デバイスになる。実際,筋活性化を介した二人的ロボットプラットフォームの遠隔操作は,脳卒中生存者,アンプル,および脊髄損傷の患者が彼らの日常の家庭の choを解決できる方法に革命する。さらに,直接補綴制御に関して,遠隔操作は,プロテーゼ自体の負担からユーザを解放する利点を持ち,サイズ,重量,または統合に関するいくつかの限界を通過し,従って,はるかに高いレベルの機能性を可能にする。アプローチ。本研究では,9人の参加者,すなわち,重度の上肢障害に悩まされる2人は,ヒューマノイド支援プラットフォームを遠隔操作し,高精度と両側腕/手協調を必要とする複雑な二人的タスクを実行し,家庭/オフ・コレスをシミュレーティングする。ウェアラブルボディ姿勢トラッカーをロボット胴体と腕の位置制御のために使用し,一方,前腕の筋電図に適用した対話型機械学習は,ロボットが時間にわたる参加者の意図のますます正確なモデルの構築を助けた。主な結果。彼らの障害に関係なく,すべての参加者は,要求されたタスクを一様に実行することができた。完了時間,主観的評価スコア,ならびにエネルギーおよび時間効率は,短期および長期にわたって時間とともに改善を示した。意義。これは,筋電と慣性測定を含むハイブリッドセットアップが,二人的ヒューマノイドロボットを遠隔操作するために障害者によって使用された初めてである。対話型機械学習を利用した提案セットアップは,単純,非侵襲的であり,家庭環境における障害者に対する新しい支援ソリューションを提供する。付加的に,それは,微細なヒューマノイドロボット制御が必要とされるいくつかの他の応用で用いられる可能性がある。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *ロボット ,  胴体 ,  遠隔制御 ,  生体代行装置 ,  筋電図 ,  *上肢 ,  前腕 ,  脳卒中 ,  障害者 ,  脊髄損傷 ,  補綴 ,  機械学習
準シソーラス用語： 筋電信号 ,  非侵襲 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 看護,看護サービス  (GB07000G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 両手 ,  日常生活 ,  タスク ,  上肢 ,  支援 ,  ヒューマノイドロボット ,  遠隔操作 ,  学習