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J-GLOBAL ID：202202234300663607   整理番号：22A0788649

平行スティック指ハンドを用いた部品トレイの内部側に沿った円筒部品の把持戦略に関する事例研究【JST・京大機械翻訳】

Case Study on a Grasping Strategy of a Cylindrical Part along Inner Sides of a Parts Tray Using a Parallel Stick Fingered Hand

著者 (2件)： Kanaya Yuka (Wakayama University,Graduate School of Systems Engineering,Wakayama,Japan,640-8510) ,  Dobashi Hiroki (Wakayama University,Faculty of Systems Engineering,Wakayama,Japan,640-8510)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： SII  ページ： 640-644  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ジグレスロボット組立作業において,部品は部品トレイに供給されると仮定した。部品がトレイの内側(s)と接触しているならば,手の指とトレイの内側(s)の間の干渉のために,多用途ロボットハンドで部品を把握するのは難しい。事例研究として,本論文では,実際の組立タスクにおいてしばしば扱われる円筒部品に対するこの問題に対処し,三つの並列スティックフィンガーを有する多用途ロボットハンドによるプッシュ操作を利用した部品の把持戦略を提案した。提案した戦略では,部品はプッシュ操作によって把握するのが容易である位置に移動し,次に,部品の許容初期姿勢誤差領域に基づく部分位置の変化に対してロバストに把握した。実験を通して戦略の実現可能性を検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *トレイ ,  *事例研究 ,  ロバスト性

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： スティック ,  指 ,  トレイ ,  内部側 ,  円筒部品 ,  把持 ,  戦略 ,  研究