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J-GLOBAL ID：202202235427848598   整理番号：22A0323512

プーリ運動学を考慮したケーブル駆動パラレルロボットの運動学的キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematic Calibration of Cable-Driven Parallel Robots Considering the Pulley Kinematics

著者 (6件)： Zhang Zhaokun (State Key Laboratory of Tribology & Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Zhang Zhaokun (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Xie Guangqiang (School of Mechanical and Electrical Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu 611731, China) ,  Shao Zhufeng (State Key Laboratory of Tribology & Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Shao Zhufeng (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Gosselin Clement (Department of Mechanical Engineering, Universite Laval, Quebec QC G1V 0A6, Canada)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 169  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブル駆動型並列ロボット(CDPRs)で使用されるプルリーは,CDPRの運動学モデルに大幅な複雑性を加える時変形状を導入する。近位ポイントツーポイント法は重要なモデル誤差をもたらし,特にCDPRのスケールが小さいとき,CDPRsの高精度を達成するのを困難にする。この問題を解決するために,本論文は,プーリー機構を考慮してCDPRの運動学を確立し,さらに,CDPRのための運動学キャリブレーション法と同様に誤差モデルを開発する。最初に,プーリー機構の運動学特性を解析して,CDPRの完全な運動学モデルを確立した。次に,プーリー運動学を考慮する誤差モデリング方法を確立して,誤差同定マトリックスを引き出した。これらの結果に基づいて,プーリー運動学を考慮したCDPRの運動学キャリブレーション法を,キャリブレーションプロセスと測定姿勢選択を含めて確立した。最後に,提案方法を,用例として並進TBot CDPRを取ることによって,シミュレーションと実験の両方を通して検証した。TBot-600CDPRの終端精度は,プーリーの運動学を考慮した提案方法で30%改善された。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *運動学 ,  誤差 ,  *ロボット ,  *キャリブレーション ,  *産業用ロボット ,  *ケーブル ,  精度 ,  計測 ,  モデル ,  並進
準シソーラス用語： *パラレルロボット ,  複雑性 ,  高精度 ,  モデル誤差 ,  ポイントツーポイント回線 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ケーブル駆動パラレルロボット ,  運動学的キャリブレーション ,  エラーモデリング ,  プーリ機構

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： プーリ ,  運動学 ,  ケーブル ,  パラレルロボット ,  キャリブレーション