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J-GLOBAL ID：202202235997121035   整理番号：22A0963594

歯車箱出力センシングに基づく産業用マニピュレータの経路精度を改善するためのフィードバック制御方式【JST・京大機械翻訳】

A feedback control scheme for improving path accuracy of industrial manipulators based on gearbox output sensing

著者 (2件)： Klose Silke (ABB Corporate Research Center,GERMANY) ,  Wahrburg Arne (ABB Corporate Research Center,GERMANY)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： AMC  ページ： 364-369  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 達成可能な経路精度の限界を追求することは,産業ロボット工学における高度に関連する話題である。従来のフィードバック制御則はモータ側位置測定のみに依存するが,ロボット関節におけるより多くの計装に対する傾向は近年発展している。この傾向をmbrすため,ロボットマニピュレータ用の新しい独立関節フィードバックコントローラを提案し,ギアボックス出力(すなわち,アームサイド)位置とトルクセンシングを利用した。積分作用を有する状態空間制御装置は,アームサイド位置レベルに関してループを閉じて,特に改良経路精度,システム減衰および出力剛性を狙った。次に,制御構造に対して,制御装置パラメータ化のための系統的調整規則を引き出した。提案した概念を,ABB IRB1200,完全6DoF産業マニピュレータ,および従来のモータ側P-PIカスケードとの比較の,簡易1DoF2質量システムならびに高忠実度シミュレーションモデルの両方に適用することに成功した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーションモデル ,  制御装置 ,  フィードバック制御 ,  電動機 ,  トルク ,  剛性 ,  位置測定 ,  *歯車箱 ,  パラメタリゼーション
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  状態空間 ,  ロボットマニピュレータ ,  産業用マニピュレータ ,  高忠実度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (6件)： 歯車箱 ,  センシング ,  産業用マニピュレータ ,  経路 ,  フィードバック ,  制御方式