文献

J-GLOBAL ID：202202236534233940   整理番号：22A0397934

古典的協調産業ロボットマニピュレータに適用した逆運動学と軌道計画の解析【JST・京大機械翻訳】

Analysis of the Inverse Kinematics and Trajectory Planning Applied in a Classic Collaborative Industrial Robotic Manipulator

著者 (5件)： Mendonca Marcio (Universidade Tecnologica Federal do Parana) ,  H. C. Palacios Rodrigo (Universidade Tecnologica Federal do Parana) ,  Breganon Ricardo (Instituto Federal do Parana) ,  Botoni de Souza Lucas (Universidade Tecnologica Federal do Parana) ,  Rodrigues Cintra Moura Lillyane (Universidade Tecnologica Federal do Parana)
資料名： IEEE Latin America Transactions  (IEEE Latin America Transactions)
巻： 20  号： 3  ページ： 363-371  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2450A  ISSN： 1548-0992  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,遺伝的アルゴリズム(GA)と人工ニューラルネットワーク(ANN)の手法を比較し,ロボットマニピュレータに適用した逆運動学を解いた。次に,比較における最良の結果を有する方法を,マニピュレータの軌道において物体および/または人が現れるとき,マニピュレータおよび人間の両方の安全性を増加させるために,協調ロボットであるロボット工学の他の概念と連携して作用させるために用いた。逆運動学の古典的概念は,軌道計画による協調ロボット工学の比較的新しい概念に関連しており,本研究では,位置,速度,および加速度を制御する能力による5次多項式を用いた。得られた結果に従って,逆運動学の解に対する比較における最良の方法は,それが最短応答時間と最もロバストな結果を持つので,人工ニューラルネットワークのものであった。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多項式 ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  加速度 ,  ニューラルネットワーク ,  応答時間 ,  ロバスト性 ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  *軌道計画 ,  *逆運動学 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 協調 ,  産業ロボット ,  マニピュレータ ,  逆運動学 ,  軌道計画 ,  解析