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J-GLOBAL ID：202202236667061983   整理番号：22A0203245

最大トルク伝達性に基づく直列弾性アクチュエータの性能解析【JST・京大機械翻訳】

Performance Analysis of Series Elastic Actuator Based on Maximum Torque Transmissibility

著者 (2件)： Lee Chan (Department of Robot Engineering, Yeungnam University, Gyeongsan, Korea) ,  Oh Sehoon (Department of Robotics Engineering, DGIST, Daegu, Korea)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 30  号： 1  ページ： 392-399  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEAs)はロボット工学分野で健全な寄与があり,大きなブレークスルーが達成されている。この事実にもかかわらず,その性能にはまだ欠点がある。コンプライアンスを与える弾性ばねは,力/トルク発生の帯域幅を下げることによってSEAの性能を制限し,この帯域幅は,SEAが大きなトルクをレンダリングしなければならないとき,さらに減少した。この問題は,トルクと速度制限のようなモータとモータドライバの制約から生じる。本短報では,これらの限界がSEAの力制御性能にどのように影響するかを解析する数学的ツールを提案した。この目的のために,最大トルク伝達性(MTT)と呼ばれる新しい基準を定義し,SEA動力学,最大連続トルク,サーボモータの許容速度を完全に利用することによりSEAの能力を評価した。さらに,MTTに基づいて,SEAが最大トルクを発生することができる周波数限界を示すことができる最大トルク帯域幅と呼ばれる新しい概念を提案した。SEAの荷重条件および機械および制御装置設計パラメータを含む種々の設計パラメータを評価した。実験結果は,MTTがSEAの性能の限界を正確に示すことができることを検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  可制御性 ,  電動機 ,  *トルク ,  *弾性 ,  サーボモータ ,  速度制限 ,  弾性支え ,  アクチュエータ ,  帯域幅 ,  *性能分析 ,  レンダリング
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  設計変数 ,  荷重条件 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： トルク伝達性 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  性能解析