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J-GLOBAL ID：202202236711869464   整理番号：22A0450423

過渡性能を保証したMecanum車輪移動ロボットのための固定時間オブザーバベース適応ファジィトラッキング制御【JST・京大機械翻訳】

Fixed-time observer-based adaptive fuzzy tracking control for Mecanum-wheel mobile robots with guaranteed transient performance

著者 (3件)： Zhao Tao (College of Electrical Engineering, Sichuan University, Chengdu, China) ,  Zou Xuegen (College of Electrical Engineering, Sichuan University, Chengdu, China) ,  Dian Songyi (College of Electrical Engineering, Sichuan University, Chengdu, China)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 107  号： 1  ページ： 921-937  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,4つの平均車輪全方向移動ロボットの追跡問題を論じた。バックステッピング技術に基づく固定時間拡張状態オブザーバベースの過渡性能保証適応ファジィコントローラを,粘性摩擦係数が未知であるという仮定の下で設計した。最初に,ファジィ近似器を採用して,未知動力学を近似した。第二に,誤差変換関数を導入して,追跡誤差の過渡性能を保証した。第三に,固定時間拡張状態オブザーバを適用して,外部擾乱を推定した。最後に,設計した制御装置の安定性を,実用的固定時間安定性理論によって証明した。比較シミュレーションを実行して,シミュレーション結果は設計した制御装置の有効性を確かめた。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Nature B.V. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  粘性 ,  摩擦係数 ,  制御装置 ,  *近似法 ,  追従制御 ,  有効性 ,  曖昧さ ,  ファジィコントローラ
準シソーラス用語： *車輪型ロボット ,  全方向移動ロボット ,  拡張状態オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 固定時間制御 ,  適応ファジィ ,  拡張状態オブザーバ ,  過渡性能

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 保証 ,  車輪移動ロボット ,  オブザーバ ,  適応 ,  ファジィ ,  トラッキング制御