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J-GLOBAL ID：202202244717632350   整理番号：22A1066705

剛性可変指モジュールを用いた空気圧駆動高性能ロボットハンド

High Performance Pneumatic Robot Hand with Variable Stiffness Finger Module

著者 (2件)： 見上慧 (東京工業大学工学院) ,  只野耕太郎 (東京工業大学未来産業技術研究所)
資料名： 日本フルードパワーシステム学会論文集(Web)  (Transactions of the Japan Fluid Power System Society (Web))
巻： 53  号： 1  ページ： 1-9(J-STAGE)  発行年： 2022年 
JST資料番号： U1354A  ISSN： 1349-7022  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットハンドは,大きな把持力を発生させることを要求される。さらに,1つのフィンガは複数の自由度を有し,様々なサイズと形状の物体を把持し,操作するために,指先の位置は自由に決められるべきである。剛性を調整する機能も,力を制御し,安定した把持を実現するために必要とされる。高レベルでのこれらの機能を有するハンドの開発は技術的問題である。空気圧シリンダと並列リンク機構を使用する多自由度フィンガモジュールを提案した。提案したハンドは,高い把持力対重量比を維持しながら,調整可能な剛性を有した。さらに,提案したハンドは,差圧と運動学モデルから指先に作用する外力を推定することができた。制御のための推定外力を用いて,力センサを用いずに,調整可能な剛性を実現した。また,フィンガモジュールの設計法について述べた。提案したハンドは様々なターゲット仕様を満たせることを実験的に確認した。さらに,コンパクトなメカニズムを用いてハンドの複数の機能を実現することができた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 剛性 ,  ロボットフィンガ ,  モジュール ,  *駆動 ,  *ロボットハンド ,  *力 ,  位置決め ,  空気圧シリンダ ,  パラレルリンク機構 ,  力制御
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  可変剛性 ,  外力 ,  *空気圧駆動 ,  *把持力

著者キーワード (4件)： 機構 ,  空気圧 ,  インピーダンス制御 ,  ロボットハンド

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (26件)：

• 1) Cutkosky, MR., Kao, I.:Computing and controlling the compliance of a robotic hand, IEEE Trans Robotics Autom., Vol. 5, No. 2, p. 151-165 (1989)
• 2) Zhang, T. et al.:“Development and experimental evaluation of multi-fingered robot hand with adaptive impedance control for unknown environment grasping," Robotica, Vol. 34, No. 5, p. 1168-1185 (2016)
• 3) Wang, Z., Hirai, S.:A Prestressed Soft Gripper:Design, Modeling, Fabrication, and Tests for Food Handling, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 2, No. 4, p. 1909-1916(2017)
• 4) Amend, J. et al:Soft robotics commercialization: jamming grippers from research to product, Soft Robotics, Vol. 3, No. 4, p. 213-222 (2016)
• 5) Deimel, R., Brock, O.:A novel type of compliant and underactuated robotic hand for dexterous grasping, Int J Robotics Res., Vol. 35, No. 1-3, p. 161-185 (2016)

タイトルに関連する用語 (7件)： 剛性 ,  可変 ,  指 ,  モジュール ,  空気圧駆動 ,  高性能 ,  ロボットハンド