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J-GLOBAL ID：202202244857906924   整理番号：22A0288247

極座標を用いた非ホロノミック移動ロボットネットワークの生成制御と追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Formation Regulation and Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robot Networks Using Polar Coordinates

著者 (3件)： Wang Bo (Department of Mechanical Engineering, Villanova University, Villanova, PA, USA) ,  Nersesov Sergey (Department of Mechanical Engineering, Villanova University, Villanova, PA, USA) ,  Ashrafiuon Hashem (Department of Mechanical Engineering, Villanova University, Villanova, PA, USA)
資料名： IEEE Control Systems Letters  (IEEE Control Systems Letters)
巻： 6  ページ： 1909-1914  発行年： 2022年 
JST資料番号： W3481A  ISSN： 2475-1456  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,大域的位置測定なしで,非ホロノミック移動ロボットネットワークのための分散リーダ-フォロー同時生成制御と追跡制御問題を解明する。制御装置は,極座標における形成誤差動力学に基づいて設計した。有向スパニングツリーを含むネットワークトポロジーの仮定の下で,著者らはLyapunovの直接法を用いて極座標における誤差システムの起源のためにグローバル漸近安定性と局所指数安定性を確立して,それに対応して,任意のコンパクト集合における引力のドメインを有するデカルト座標における起源に対する指数関数的誘引性を確立した。提案した制御装置は時間不変であり,軌道に沿って連続的であり,大域的位置測定を必要としない。提案した制御法のロバスト性能を説明するために,シミュレーションを提示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安定性 ,  時間 ,  制御装置 ,  *ネットワーク ,  制御 ,  指数関数 ,  制御方式 ,  位置測定 ,  追従制御 ,  *非線形制御系 ,  スパンニング木 ,  *極座標 ,  *移動ロボット ,  直角座標
準シソーラス用語： ネットワークトポロジー ,  非ホロノミック ,  指数安定性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 極座標 ,  非ホロノミック ,  移動ロボット ,  追跡制御