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J-GLOBAL ID：202202246419387483   整理番号：22A0434262

大規模空間におけるロボット自動組立のための高精度姿勢測定システム【JST・京大機械翻訳】

A high-accuracy pose measurement system for robotic automated assembly in large-scale space

著者 (6件)： Liu Yuanpeng (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, No. 29 Yudao Street, Nanjing, 210016, China) ,  Zhou Jun (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, No. 29 Yudao Street, Nanjing, 210016, China) ,  Li Yida (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, No. 29 Yudao Street, Nanjing, 210016, China) ,  Zhang Yuqi (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, No. 29 Yudao Street, Nanjing, 210016, China) ,  He Yongqiang (China Academy of Space Technology, No. 104 Youyi Rd. Haidian District., Beijing, 100081, China) ,  Wang Jun (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, No. 29 Yudao Street, Nanjing, 210016, China)
資料名： Measurement  (Measurement)
巻： 188  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0315B  ISSN： 0263-2241  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大規模宇宙におけるロボット自動組立は,航空宇宙工学と自動車製造業の両方において挑戦的な課題であり,それは,組立システムの精度,効率,および安定性のようないくつかの技術的計量を含んでいる。本研究では,この問題に取り組むための高精度姿勢計測システムを提案した。既存の測定技術と比較して,このシステムは組立空間を適切にカバーでき,高い姿勢精度(回転で<0.2°,並進で<0.2mm)に達し,大規模空間(通常サブミリメータ)におけるほとんどのロボット自動化組立タスクの要求を満たした。これを達成するために,著者らは,ロボットエンドエフェクタと組立ターゲットをそれぞれ測定するための最良の視点を見つけるように,カメラを運動空間で移動することを可能にする多自由度測定プラットフォームを設計した。もう一つの重要な問題は,組立空間におけるロボットエンドエフェクタの局所化である。ロボットとカメラが可動であるので,従来のキャリブレーション法は直接適用できない。そこで,ロボットの第6軸に取り付けた実際の機械的ツールを設計した。立方体は工具上に均一に分布し,エンドエフェクタの正確な局在化に役立つ。また,運動学解を解く新しいキャリブレーション法を提案した。さらに,サブピクセルマーカセンターのためのカメラ空間における正確な3D座標を効果的に計算するために,カメラポイントクラウド協調方式を設計して,それは測定精度において著しい促進をすることができた。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  視覚 ,  自動化 ,  *ロボット ,  測定精度 ,  自動組立 ,  並進 ,  宇宙空間 ,  計測システム
準シソーラス用語： サブピクセル ,  姿勢推定 ,  高精度 ,  多自由度 ,  三次元座標 ,  構造化光 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 測定プラットフォーム ,  構造化光カメラ ,  姿勢推定 ,  ロボット自動化組立 ,  視覚測定

分類 (5件)： 生体計測  (EL03020C) ,  赤外・遠赤外領域の測光と光検出器  (BD07032W) ,  神経系疾患の治療一般  (GN05010N) ,  電子回路一般  (NC05010N) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 大規模 ,  ロボット ,  自動組立 ,  姿勢 ,  測定システム