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J-GLOBAL ID：202202247114917093   整理番号：22A0397977

非線形動力学と未知外乱を伴うロボット群のロバスト形成協調:設計と実験【JST・京大機械翻訳】

Robust Formation Coordination of Robot Swarms With Nonlinear Dynamics and Unknown Disturbances: Design and Experiments

著者 (4件)： Hu Junyan (Department of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, U.K) ,  Turgut Ali Emre (Department of Mechanical Engineering, Middle East Technical University, Ankara, Turkey) ,  Lennox Barry (Department of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, U.K) ,  Arvin Farshad (Department of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, U.K)
資料名： IEEE Transactions on Circuits and Systems 2: Express Briefs  (IEEE Transactions on Circuits and Systems 2: Express Briefs)
巻： 69  号： 1  ページ： 114-118  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0347A  ISSN： 1549-7747  CODEN： ITCSFK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットスウォームの協調は,精度農業,目標監視,惑星探査などを含むその広い実世界応用により,過去10年間にわたって重要な研究興味を受けてきた。これらの実用的活動の多くは,形成追跡問題として定式化できる。この短い目的は,非線形動力学と未知の外乱を受けるネットワーク化ロボットスウォームのためのロバスト制御戦略を設計することである。最初に,ロバスト適応形成協調プロトコルをロボットスウォームのために提案して,それは不確かな操作によって動的目標を追跡するための局所的情報だけを利用した。次に,Lyapunov安定性アプローチを利用した厳密な理論的証明を,制御性能を保証するために提供した。最後に,車輪付き移動ロボットによるリアルタイムハードウェア実験を行い,提案した構成協調手法のロバスト性と実現可能性を検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 農業 ,  *ロボット ,  可制御性 ,  *非線形力学 ,  定式化 ,  スウォーム ,  移動ロボット ,  *ロバスト性 ,  ロバスト制御 ,  惑星探査
準シソーラス用語： ネットワーク化 ,  追跡問題 ,  Lyapunov安定性 ,  協調プロトコル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (7件)： 非線形動力学 ,  外乱 ,  ロボット ,  ロバスト ,  協調 ,  設計 ,  実験