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J-GLOBAL ID：202202247767942553   整理番号：22A0323500

摩擦効果を考慮したケーブル駆動セグメント化マニプレータの動力学モデリングと解析【JST・京大機械翻訳】

Dynamics modeling and analysis of cable-driven segmented manipulator considering friction effects

著者 (6件)： Zhou Zhen (School of Aeronautic Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100083, China) ,  Zheng Xudong (Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China) ,  Chen Zhang (Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wang Xueqian (Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China) ,  Liang Bin (Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wang Qi (School of Aeronautic Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100083, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 169  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ケーブル制約同期回転機構の制約の下で,ほぼ区分的一定曲率を維持する新しいケーブル駆動分割マニピュレータを研究した。本論文の主目的は,ケーブル駆動セグメント化マニピュレータシステムに対して,ケーブルの摩擦効果および変形を考慮した精密動力学モデルを提示することである。最初に,駆動ケーブルのモデリングのために任意-Lagrange-Euler法を導入し,そして,ケーブルとマニピュレータの間の摩擦をLuGreモデルによって記述した。第2に,ケーブルの摩擦効果と変形を考慮する2D分割マニピュレータシステムのための動力学モデルとアルゴリズムを,最初の種類とBaumgarteの安定化方法のLagrange方程式を用いて確立した。最後に,単一セグメントマニピュレータとマルチセグメントマニピュレータを連続的にシミュレートし,障害物を回避するマニピュレータの例をシミュレーションした。ケーブルの摩擦と変形によって引き起こされた制御誤差を分析して,制御誤差に及ぼすジョイント角度とケーブル前締付け力の影響を論じる。さらに,異なるセグメントの制御誤差を比較し,解析し,ケーブルの予備締付け力を調整することによって低減した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *摩擦 ,  *セグメンテーション ,  制御 ,  継手【接合】 ,  *マニピュレータ ,  駆動 ,  *ケーブル ,  曲率 ,  *モデリング ,  ルブリケータ ,  力学モデル ,  Lagrange方程式 ,  二次元
準シソーラス用語： 動力学モデル ,  LuGre摩擦モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ケーブル駆動 ,  分割マニピュレータ ,  動力学モデリング ,  ALE法 ,  摩擦

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 摩擦 ,  ケーブル ,  セグメント化 ,  マニプレータ ,  動力学モデリング ,  解析