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J-GLOBAL ID：202202248165234242   整理番号：22A2870373

ロボットによる3Dブロックプリンタのための力に基づく組立性解析

A Force-based Assemblability Analysis for a Robotic 3D Block Printer

著者 (2件)： CESARINO Pedro Saman Diogenes N (Yokohama National Univ.) ,  MAEDA Yusuke (Yokohama National Univ.)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.1J1-01  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・積み木を用いて物体を組み立てる3Dブロックプリンタとして,これまでに対象物の3Dモデルを用いてブロックの組立順序,ロボットの移動計画を生成するシステムを構築。
・このシステムでは各ブロックの摩擦力や法線方向の力を線形計画問題として取り扱い,機械的な解析により組み立ての際の安定性を評価可能であるが,ブロックの種類に制限。
・対象とするブロックの種類を増やすことを目的に,力に基づく組立性解析を新たな力位置計算手法を用いて再構築するとともに,計算に用いる数値の再計算,再測定を実施。
・MATLAB環境で開発を行い,すべてのブロックの力の作用する位置および方向の決定,線形計画問題の定義,最適化関数の検索,の手順により安定性を判定。

シソーラス用語： ブロック ,  *性質 ,  3Dプリンタ ,  *解析 ,  計画 ,  ロボット ,  摩擦力 ,  *線形計画法 ,  支援プログラム ,  安定判別 ,  組立順序計画 ,  *力解析
準シソーラス用語： MATLAB ,  安定性判定基準 ,  *線形計画 ,  *組立性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  機械の組立  (QC05000F)

引用文献 (4件)：

• Stefanie Mueller, Tobias Mohr, Kerstin Guenther, Johannes Frohnhofen and Patrick Baudisch: “faBrickation: Fast 3D printing of functional objects by integrating construction kit building blocks,” Proceedings of the SIGCHI Conference on Human Factors in Computing Systems, pp. 3827-3834, 2014.
• Mikiya Kohama, Chiharu Sugimoto, Ojiro Nakano and Yusuke Maeda: “Robotic additive manufacturing with toy blocks,” IISE Transactions, Vol. 53, No. 3, pp. 273-284, 2020.
• Yusuke Maeda, Mikiya Kohama and Chiharu Sugimoto: “3D Block Printing: Additive Manufacturing by Assembly,” IEEE/RSJ IROS 2019 Workshop on the current limits and potentials of autonomous assembly, 2019.
• Sheng-Jie Luo, Yonghao Yue, Chun-Kai Huang, Yu-Huan Chung, Sei Imai, Tomoyuki Nishita and BingYu Chen: “Legolization: Optimizing LEGO designs,” ACM Trans. on Graphics, Vol. 34, No. 6, pp. 1-222, 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  3D ,  プリンタ ,  力 ,  組立性 ,  解析