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J-GLOBAL ID：202202249577818742   整理番号：22A0696053

移動ロボットのための効率的なオブジェクト探索のためのメトリック-トポロジーマップの構築【JST・京大機械翻訳】

Building Metric-Topological Map to Efficient Object Search for Mobile Robot

著者 (6件)： Zhang Ying (School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, China) ,  Tian Guohui (School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, China) ,  Shao Xuyang (School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, China) ,  Liu Shaopeng (School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, China) ,  Zhang Mengyang (School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan, China) ,  Duan Peng (School of Computer Science, Liaocheng University, Liaocheng, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 7  ページ： 7076-7087  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,有効解を,計量-トポロジーマップを用いて,効率的なロボットオブジェクト探索のために提示した。オブジェクトの参照に基づいて,トポロジーノードが環境におけるオブジェクト関連位置を表すオブジェクト探索に特に適した新しいメトリックトポロジーマップを構築した。マップ上のノードの生成を効果的に決定するために,ロボット視角の迅速調整方法を導入した。伝統的地図と比較して,本論文で構築したマップは,オブジェクトに無関係な冗長ノードを除去するだけでなく,また,目標オブジェクトを位置決めするために移動ロボットを容易にする。さらに,人間探索行動に触発されて,探索戦略が,探索効率をさらに改善するために,ロボットの現在の位置とロボットからターゲットオブジェクトを見つける有望な位置の間のトレードオフを考慮することによって提案される。この解の有効性および効率を,シミュレーションおよび実世界環境における比較実験を通して検証した。結果は,提示したアプローチが,人間のような探索行動を達成しながら,モバイルロボットが目標オブジェクトを効率的かつ確実に見つけることを常に可能にすることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位相幾何学 ,  冗長性 ,  *ロボット ,  有効性 ,  比較試験 ,  *移動ロボット ,  探索行動 ,  携帯電話
準シソーラス用語： 視角 ,  *ホップ数 ,  探索戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  オブジェクト ,  探索 ,  メトリック ,  トポロジー ,  マップ ,  構築