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J-GLOBAL ID：202202250161062995   整理番号：22A0202860

適応固定時間フォールトトレラントトラッキング制御とそのロボットマニピュレータへの応用【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Fixed-Time Fault-Tolerant Tracking Control and Its Application for Robot Manipulators

著者 (5件)： Zhang Liyin (Xi’an Key Laboratory of Advanced Control and Intelligent Process, School of Automation, Xi’an University of Posts and Telecommunications, Xi’an, China) ,  Liu Hui (Xi’an Key Laboratory of Advanced Control and Intelligent Process, School of Automation, Xi’an University of Posts and Telecommunications, Xi’an, China) ,  Tang Dafeng (Xi’an Key Laboratory of Advanced Control and Intelligent Process, School of Automation, Xi’an University of Posts and Telecommunications, Xi’an, China) ,  Hou Yinlong (Xi’an Key Laboratory of Advanced Control and Intelligent Process, School of Automation, Xi’an University of Posts and Telecommunications, Xi’an, China) ,  Wang Youming (Xi’an Key Laboratory of Advanced Control and Intelligent Process, School of Automation, Xi’an University of Posts and Telecommunications, Xi’an, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 3  ページ： 2956-2966  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,アクチュエータ有効性故障を有する不確かなロボットマニピュレータの軌道追跡のための固定時間スライディングモードによる適応フォールトトレラントアプローチを研究した。適応技術による等価システムを開発し,追跡性能に対する不確実性の影響を除去し,一方,適切なシステム変換を達成し,アクチュエータ有効性故障の影響を除去した。本研究の重要な特徴は,不確実性とアクチュエータ有効性故障の存在下で,固定時間安定性が理論的および実際的に保証されることである。さらに,提案した利点は,提案した方式が,過大評価制御利得とロボットの事前知識を利用せずに,改善された追跡性能をもたらし,次に,特異性と代数ループ問題を完全に克服することである。追跡システムに対する提案した方法の有効性を,定性的および定量的解析によるシミュレーションと実験結果に関して達成した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 故障 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  定量的分析 ,  トラッキング装置 ,  利得 ,  アクチュエータ ,  追従制御 ,  有効性 ,  *フォールトトレランス
準シソーラス用語： 事前知識 ,  特異性 ,  *ロボットマニピュレータ ,  軌道追跡 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  フォールトトレラント ,  トラッキング制御 ,  ロボットマニピュレータ ,  応用