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J-GLOBAL ID：202202250539982848   整理番号：22A0794353

全方向移動ロボットマニピュレータのためのファジィウェーブレットニューラルネットワークに基づく適応分数次非特異ターミナルスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive fractional-order non-singular terminal sliding mode control based on fuzzy wavelet neural networks for omnidirectional mobile robot manipulator

著者 (2件)： Wu Xiru (College of Electronic Engineering and Automation, Guilin University of Electronic Technology, Guilin, Guangxi, 541004, PR China) ,  Huang Yuyuan (College of Electronic Engineering and Automation, Guilin University of Electronic Technology, Guilin, Guangxi, 541004, PR China)
資料名： ISA Transactions  (ISA Transactions)
巻： 121  ページ： 258-267  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0580A  ISSN： 0019-0578  CODEN： ISATAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知パラメータおよび外部擾乱を有する全方向移動ロボットマニピュレータ(OMRM)のための新しい適応分数次数非特異端末スライディングモード(FO-NTSM)制御戦略を研究した。最初に,ファジィウェーブレットニューラルネットワーク(FWNN)を採用して,それが優れた機能近似能力を持っているので,OMRMの動的不確実性を推定した。第2に,著者らは,オンラインでFWNNの重みを調整することによって,外部障害を軽減するために適応NTSM制御装置を設計した。さらに,アルゴリズムの収束をスピードアップする分数次数(FO)制御基準を得た。さらに,設計したLyapunov関数を通してOMRM制御システムの大域的ロバスト安定性を証明した。最後に,シミュレーションと実験研究は,提示した方法の実現可能性と有効性を示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  制御装置 ,  不確実性 ,  Lyapunov関数 ,  *マニピュレータ ,  *ニューラルネットワーク ,  近似法 ,  端末装置 ,  有効性 ,  曖昧さ ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： オンライン ,  *ウェーブレットニューラルネットワーク ,  制御戦略 ,  スライディングモード ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： FO ,  NTSM ,  全方向移動ロボットマニピュレータ ,  ファジィウェーブレットニューラルネットワーク

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (8件)： 全方向移動ロボット ,  マニピュレータ ,  ファジィ ,  ウェーブレットニューラルネットワーク ,  適応 ,  分数次 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御