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J-GLOBAL ID：202202250864103771   整理番号：22A1656118

教示点移動と動作計画機能により製品の仕様変更に対応可能なロボット教示システム

A Robot Programming System with Teach Point Manipulation and Motion Planning to Adapt Product Specification Change

著者 (2件)： 井原廣幸 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.3G2-08  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,製品の仕様変更に柔軟に対応できるロボット教示方法を提案し,本手法では教示プログラムの作成に,Robot Operating Systemを利用。
・作成したユーザーインタフェースでは,もともとの教示点を複数のグループに分類し,製品の仕様変更に合わせて効率的に座標を移動可能。
・またエンドエフェクタの変更にも対応し,新しい座標を計算でき,必要となる経路修正はMoveItの動作計画機能によって自動遂行。
・製品の仕様やエンドエフェクタの変更に伴って,既存製品の組立のための教示点を効率的に変更し,必要なロボット動作を生成できることを,仮想環境において確認。

シソーラス用語： *移動 ,  教示 ,  *計画 ,  仕様 ,  *産業用ロボット ,  変化 ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  ユーザインタフェイス ,  マニピュレータ ,  システム
準シソーラス用語： ROS ,  *ロボット教示システム ,  *教示点移動 ,  *仕様変更 ,  製品仕様 ,  *動作計画

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 横小路泰義, 河井良浩, 柴田瑞穂, 相山康道, 琴坂信哉, 植村渉, 野田哲男, 土橋宏規, 阪口健, 横井一仁: “World Robot Summit 2018 ものづくりカテゴリー競技「製品組立チャレンジ」の概要”, 日本ロボット学会誌, Vol. 37, No. 3, pp. 208-217, 2019
• The Industrial Robotics Competition Committee:“Industrial Robotics Category Assembly Challenge Rules and Regulations 2020”, https://worldrobotsummit.org/wrs2020/challenge/download/Rules/DetailedRules_Assembly_EN.pdf, 2020
• Felix von Drigalski, Chisato Nakashima, Yoshiya Shibata, Yoshinori Konishi, Joshua C. Triyonoputro, Kaidi Nie, Damien Petit, Toshio Ueshiba, Ryuichi Takase, Yukiyasu Domae, Taku Yoshioka, Yoshihisa Ijiri, Ixchel G.Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada: “Team O2AS at the World Robot Summit 2018: An Approach to Robotic Kitting and Assembly Tasks using General Purpose Grippers and Tools”, ADVANCED ROBOTICS, Vol. 34, Nos. 7-8, pp. 514-530, 2020.
• Gal Gorjup, Geng Gao, Anany Dwivedi, Minas Liarokapis: “Combining Compliance Control, CAD Based Localization, and a Multi-Modal Gripper for Rapid and Robust Programming of Assembly Tasks”, IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 9064-9071, 2020.

タイトルに関連する用語 (4件)： 教示 ,  動作計画 ,  仕様 ,  ロボット