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J-GLOBAL ID：202202250976942779   整理番号：22A0296560

非ホロノミック拘束を持つ機械システムのための大域指数収束速度オブザーバ設計【JST・京大機械翻訳】

Globally exponentially convergent velocity observer design for mechanical systems with nonholonomic constraints

著者 (8件)： Liu Li (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Liu Li (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Yue Xiaokui (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Yue Xiaokui (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Wen Haowei (School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Wen Haowei (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Tian Shaobo (School of Mathematics and Statistics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, P.R. China) ,  Zhao Danmeng (School of Science, Xi’an University of Architecture and Technology, Xi’an, P.R. China)
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 32  号： 2  ページ： 851-872  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミック制約のある機械システムのクラスに対する新しい大域的指数収束速度オブザーバを提示した。特別な座標変換を用いて,制約付きシステムを積分カスケードEuler-Lagrange形式に変換して,それは偏微分方程式を解決して,速度情報を再構成するときの拘束力の影響を除去することができた。提案したオブザーバは,動的スケーリングと利得フィルタリングを用いて,他の大域的指数安定オブザーバと比較して,単純な構造と低次元を持つ。シミュレーション結果は,提案した低次元オブザーバの安定性と有効性を実証した。Copyright 2022 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安定性 ,  シミュレーション ,  偏微分方程式 ,  システム ,  フィルタリング ,  ルブリケータ ,  *システムオブザーバ ,  再構成 ,  利得 ,  *非線形制御系 ,  座標変換 ,  有効性 ,  制約条件
準シソーラス用語： *収束速度 ,  非ホロノミック ,  非ホロノミック制約 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 指数関数的に安定な ,  機械システム ,  非ホロノミック拘束 ,  速度オブザーバ

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 非ホロノミック ,  拘束 ,  機械システム ,  指数 ,  収束速度 ,  オブザーバ設計