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J-GLOBAL ID：202202253314747131   整理番号：22A0327273

非線形外乱オブザーバに基づく弁デッドバンドと出力制約を有する油圧膝外骨格の適応ニューラルネットワーク制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive neural network control for a hydraulic knee exoskeleton with valve deadband and output constraint based on nonlinear disturbance observer

著者 (4件)： Yang Yong (School of Electrical Engineering and Electronic Information, Xihua University, Chengdu 610039, China) ,  Li Yanan (School of Engineering and Informatics, University of Sussex, Brighton BN1 9RH, UK) ,  Liu Xia (School of Electrical Engineering and Electronic Information, Xihua University, Chengdu 610039, China) ,  Huang Deqing (School of Electrical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 473  ページ： 14-23  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,弁デッドバンドと出力制約を有する油圧膝外骨格のための新しい外乱オブザーバベースの適応ニューラルネットワーク制御を提示する。適応ニューラルネットワークを用いて,油圧アクチュエータの未知の非線形性,すなわち,バルブデッドバンドとバルブ漏れに起因するモデル化されていないダイナミクスを近似した。外乱オブザーバを設計し,外部擾乱を補償するために制御装置に統合し,油圧アクチュエータのピストンロッドに作用する等価相互作用力を求めた。バックステッピング技術のフラムワークの下で,外骨格の状態フィードバックと出力フィードバック制御器を設計した。ピストンロッドの速度を出力フィードバック制御設計における高利得オブザーバにより推定した。障壁Lyapunov関数方式と提案した制御を利用することによって,出力制約を扱い,閉ループシステムの半グローバル均一有界性も保証した。比較シミュレーション結果は,提案した制御アプローチの追跡性能を実証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  システム設計 ,  制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  *ニューラルネットワーク ,  *システムオブザーバ ,  ピストンロッド ,  *油圧 ,  *外骨格 ,  閉ループ系 ,  限界
準シソーラス用語： バックステッピング ,  外乱オブザーバ ,  油圧アクチュエータ ,  有界 ,  *適応ニューラルネットワーク ,  高利得 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応ニューラルネットワーク制御 ,  外乱オブザーバ ,  油圧膝外骨格 ,  バルブデッドバンド ,  出力制約

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (10件)： 非線形 ,  外乱オブザーバ ,  弁 ,  バンド ,  制約 ,  油圧 ,  膝 ,  外骨格 ,  適応 ,  ニューラルネットワーク制御