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J-GLOBAL ID：202202254224896980   整理番号：22A1086527

2足歩行ロボットのための歩容生成へのトポロジーアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Topological Approach to Gait Generation for Biped Robots

著者 (2件)： Rosa Nelson (Institute for Nonlinear Mechanics, University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  Lynch Kevin M. (Center for Robotics and Biosystems, the Northwestern Institute on Complex Systems, and the Department of Mechanical Engineering, Northwestern University, Evanston, IL, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 2  ページ： 699-718  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,構成不等式制約,物理的ホロノーム制約(例えば閉ループ結合)および仮想ホロノーム制約(フィードバック制御により強制されたユーザ定義制約)を受ける,劣駆動2Dおよび3D二足歩行者のためのオープンおよび閉ループ歩行のファミリーを生成するトポロジーアプローチについて述べた。著者らの方法は,二足のハイブリッド軌道をパラメータ化する状態-時間-制御空間内の可能な周期的歩行の暗黙的に定義された多様体を構築する。二足の平衡構成は,しばしばそのような多様体に属するので,歩行ファミリーを成長させるための「テンプレート」として平衡を用いた。Equilibriaは,歩行家族の構築のための信頼できる種子であり,最適化フレームワークにおける実行可能な軌跡で,ランダム,不適当,またはバイオインスパイアされた初期推測の必要性を排除する。いくつかの2Dと3D二足歩行器に関するアプローチを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位相幾何学 ,  最適化 ,  多様体 ,  制御 ,  フィードバック制御 ,  軌跡 ,  二次元 ,  二足歩行 ,  *歩行 ,  三次元 ,  *歩容 ,  パラメタリゼーション
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  *二足歩行ロボット ,  混成軌道 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 2足歩行ロボット ,  歩容 ,  トポロジー