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J-GLOBAL ID：202202256473257760   整理番号：22A0779984

再構成可能性をもつ新しいトルク制御可変剛性アクチュエータの設計と評価【JST・京大機械翻訳】

Design and Evaluation of a Novel Torque-Controllable Variable Stiffness Actuator With Reconfigurability

著者 (5件)： Zhu Yanghui (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wu Qingcong (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Chen Bai (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Xu Dawen (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Shao Ziyan (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 27  号： 1  ページ： 292-303  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,膝外骨格のための新しい再構成可能トルク制御可変剛性アクチュエータ(RVSA)を提示した。異なるトルクと剛性範囲でアクチュエータ作業を行うため,プーリーブロックを再構成する概念を提案した。再構成性は,アクチュエータが様々な受動剛性挙動,すなわち軟化,線形,および硬化挙動を達成するのを可能にする。ばね予荷重の変化の原理に基づく既存の可変剛性アクチュエータと比較して,RVSAの利点は,アクチュエータが広範囲の関節剛性を達成できることである。さらに,RVSAモデルを,剛性特性とエネルギー貯蔵能力を研究するために確立した。解析結果は,RVSAが,剛性範囲を拡大するために,プーリーブロックの数を増やすことができて,エネルギー貯蔵能力を改良することができることを示した。また,追加トルクセンサを用いずにアクチュエータトルクを推定し制御する方法を紹介した。最後に,RVSAの剛性特性を試験し,リハビリテーション外骨格におけるその使用を試験した。実験結果は,提案したトルク制御法が有効であり,また,実用化において良い性能を持つことを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ばね ,  *トルク ,  *剛性 ,  リハビリテーション ,  プレローディング ,  再構成 ,  線形性 ,  モデル ,  アクチュエータ ,  エネルギー貯蔵 ,  外骨格 ,  センサ ,  トルク制御
準シソーラス用語： 再構成可能性 ,  トルクセンサ ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 再構成可能性 ,  トルク制御 ,  可変剛性 ,  アクチュエータ ,  設計 ,  評価