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J-GLOBAL ID：202202257364763687   整理番号：22A0788698

アクティブキャスタ制御による差動駆動車輪型移動ロボットによる大型物体の全方向協調輸送【JST・京大機械翻訳】

An Omnidirectional Cooperative Transportation of a Large Object by Differential Drive Wheeled Mobile Robots with the Active-caster Control

著者 (2件)： Miyashita Kenji (Tokyo University of Science,Katsushika Tokyo,Japan,125-0051) ,  Wada Masayoshi (Tokyo University of Agriculture and Technology,Koganei, Tokyo,Japan,184-8588)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： SII  ページ： 932-937  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数の移動ロボットによる大きな物体の協調全方向輸送システムを提案した。従来の差動駆動車輪移動ロボットをこのシステムのために用いるが,輸送された物体との接続点は,移動方向における2つの駆動車輪の中間点から分離される位置に設置される。移動ロボットは,その点の動きを制御するために駆動される。差動駆動車輪移動ロボットのための制御法は一種のアクティブキャスタ制御である。これから,移動ロボットの独立走行,輸送物体とのドッキング,および複数移動ロボットによる輸送物体の全方向運動制御を行うことが可能である。本論文では,提案システムの有効性を検証するために,移動ロボットプロトタイプのシステム設計および機械設計と共に,いくつかのシミュレーション研究を提示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  システム設計 ,  機械設計 ,  制御方式 ,  交通システム ,  有効性 ,  *移動ロボット ,  運動制御 ,  プロトタイプ ,  走行
準シソーラス用語： 全方向 ,  移動方向 ,  車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 差動 ,  車輪型移動ロボット ,  大型 ,  物体 ,  全方向 ,  協調 ,  輸送