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J-GLOBAL ID：202202257623288094   整理番号：22A0703010

不確定多入力多出力非線形システムの非線形PIロバスト適応制御:視覚サーボ問題への応用【JST・京大機械翻訳】

Nonlinear PI robust adaptive control for uncertain multiple-input multiple-output nonlinear systems: Application to the visual servoing problem

著者 (2件)： Psillakis Haris E. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Athens, Greece) ,  Oikonomidis Konstantinos A. (School of Electrical and Computer Engineering, National Technical University of Athens, Athens, Greece)
資料名： International Journal of Adaptive Control and Signal Processing  (International Journal of Adaptive Control and Signal Processing)
巻： 36  号： 2  ページ： 209-229  発行年： 2022年 
JST資料番号： T0731A  ISSN： 0890-6327  CODEN： IACPED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,非線形比例および積分制御器を,未知擾乱を有する正規形式における多入力多出力(MIMO)未知非線形系に対して提示した。提案した制御則は,未知の非線形性と制御方向の両方を説明するために,ニューラルネットワーク(NN)近似器と共に三角項による非線形PI利得を利用する。多重制御入力で用いた周期関数の周波数の適切な選択は,PI機能が増加するにつれて,周期関数が全ての可能な制御方向符号構成をトレースすることを確認した。新しい理論的結果は,パラメータ推定誤差項を含むフレームワークにおけるPI変数の有界性を実証するために適切であることを証明した。次に,未知の非線形性と外部擾乱の存在におけるすべての閉ループ変数の起源と有界性の任意に小さな近傍に追従誤差の収束を確実にするロバスト適応NN非線形PI MIMO制御装置を設計した。非較正視覚サーボ問題への適用は,著者らの方法の有効性を検証した。Copyright 2022 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 関数 ,  *非線形系 ,  *不確実性 ,  ニューラルネットワーク ,  近似法 ,  多重化 ,  利得 ,  パラメータ推定 ,  限界 ,  正準形式 ,  *ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： *MIMO ,  インテリジェント制御 ,  ビジュアルサーボ ,  有界 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応制御 ,  知的制御 ,  MIMO非線形システム ,  非線形PI ,  未知の制御方向

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 確定 ,  多入力多出力 ,  非線形システム ,  非線形 ,  pI ,  ロバスト適応制御 ,  視覚サーボ ,  応用