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J-GLOBAL ID：202202257693160938   整理番号：22A0205184

二次動力学下のDDRによる障害物間の時間最適軌道発見のためのSSTプランナーの効率について【JST・京大機械翻訳】

On the Efficiency of the SST Planner to Find Time Optimal Trajectories Among Obstacles With a DDR Under Second Order Dynamics

著者 (4件)： Arteaga Richard (Center for Research in Mathematics CIMAT AC, Guanajuato, Mexico) ,  Antonio Emmanuel (Center for Research in Mathematics CIMAT AC, Guanajuato, Mexico) ,  Becerra Israel (Center for Research in Mathematics CIMAT AC, Guanajuato, Mexico) ,  Murrieta-Cid Rafael (Center for Research in Mathematics CIMAT AC, Guanajuato, Mexico)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 674-681  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,動的問題を扱うことができるサンプリングベース運動プランナーを研究した。障害物のある環境における最小コスト軌跡に沿って,ロボットを初期状態から最終状態へ移動させる。特に,2つのサンプリングベースアルゴリズム,即ち,安定スパース高速探索ランダムツリー(SST),および漸近最適プランナーSST*に対する入力として極値制御を用いることの影響を,そのような方法が収束し,与えられた安定軌道のコストが収束する速度に関して研究した。解析を実証し,本研究の有用性を実証するために,二次動力学を考慮した差動駆動ロボット(DDR)の障害物間の時間最適軌跡を見つける事例について詳述した。このアプローチの普遍性をさらに示すために,他の4つのシステムに対して,制御の全範囲の使用に対する極値制御の使用を比較する実験的研究も提示する。極値制御の利用は,アドレスアルゴリズムの収束を改善することを見出した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  ロボット ,  *最適軌道 ,  動的問題 ,  普遍性
準シソーラス用語： アドレス ,  初期状態 ,  *プランナ ,  高速サーチ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 動力学 ,  障害物 ,  最適軌道 ,  発見 ,  SST ,  プランナー