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J-GLOBAL ID：202202258778560620   整理番号：22A1656114

センサレスin-handケージングマニピュレーションによる汎用パーツフィーダの実現

Realization of a General-purpose Part Feeder with Sensorless In-hand Caging Manipulation

著者 (3件)： 上久木田治毅 (横浜国大) ,  中西佑太 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.3G2-04  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・手の中で物体の位置や向きを変える「In-handマニピュレーション」と呼ばれる動作は,人間が日常的に行っているもので,この動作をロボットで実現。
・本研究では,ロボットハンドによる物体の操作を,センサレスinhandケージングマニピュレーションについての研究し,これは,物体を幾何学的に拘束するケージング理論に基づいたマニピュレーション手法。
・幾何学的な情報を用いて物体をハンドで拘束し,動作計画通りにハンドを動かすことで,物体の力情報や位置情報のセンシングを行わずに物体の位置・姿勢を制御可能。
・この操作手法を用いると,センシングせずに多様な形状の物体を整列できるため,低コストで汎用的なパーツフィーダ(自動部品供給装置)を実現可能と推察。
・本研究では,センサレスin-handケージングマニピュレーションに基づいた汎用パーツフィーダを実現し,正方形,長方形,十字型物体に対するマニピュレーションが可能であることを確認。

シソーラス用語： *操作 ,  ロボット ,  *ロボットハンド ,  マニピュレータ ,  幾何学モデル ,  位置情報 ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  *供給装置 ,  ベルトコンベヤ ,  自由度 ,  6自由度
準シソーラス用語： 6DOF ,  *In-handマニピュレーション ,  *自動部品供給装置 ,  *物体操作

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• S. Komiyama and Y. Maeda: “Position and Orientation Control of Polygonal Objects by Sensorless In-hand Caging Manipulation,” Proc. of 2021 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, TuBT10.1, 2021.
• E. Rimon and A. Blake: “Caging Planar Bodies by One-Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” The International Journal of Robotics Research, vol. 18, no. 3, pp. 299-318, 1999.
• S. M. LaValle and J. J. Kuffner: “Rapidly-exploring Random Tree: Progress and Prospects,” Algorithmic and Computational Robotics: New Directions, In B. R. Donald, K. M. Lynch, and D. Rus, editors, pp. 293-308, A K Peters, 2001.

タイトルに関連する用語 (6件)： センサレス ,  HAND ,  ケージング ,  マニピュレーション ,  汎用 ,  パーツフィーダ