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J-GLOBAL ID：202202258912130633   整理番号：22A0960394

撹拌-フライによるロボット調理:半流体オブジェクトの双手的非歳差操作【JST・京大機械翻訳】

Robot Cooking With Stir-Fry: Bimanual Non-Prehensile Manipulation of Semi-Fluid Objects

著者 (7件)： Liu Junjia (Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China) ,  Chen Yiting (School of Power and Mechanical-PLXSPACE-Engineering, Wuhan University, Wuhan, Hubei, China) ,  Dong Zhipeng (Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China) ,  Wang Shixiong (Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China) ,  Calinon Sylvain (Idiap Research Institute, Martigny, Switzerland) ,  Li Miao (Institute of Technological Sciences, Wuhan University, Wuhan, Hubei, China) ,  Chen Fei (Department of Mechanical and Automation Engineering, T-Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 5159-5166  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このレターは,双手ロボットシステム上でよく知られた中国語調理芸術を成し遂げるアプローチを記述する。スターフリーは,通常,チェフの学習が困難であり,ロボットへの移動のみを困難にする,高度に動的な協調運動のシーケンスを必要とする。本レターでは,正準スターフリー運動を定義し,次に,この変形可能なオブジェクトマニピュレーションを人間の実証から学習するための分離フレームワークを提案した。最初に,ロボットの二重アームを,異なる役割(リーダと追従者)に分離して,古典的およびニューラルネットワークベースの方法で別々に学習して,次に,双手作業を協調問題に変換した。一般的二人的協調を得るために,著者らは次に,二重腕運動の間の時空関係を捕捉するために,グラフと変換器ベースのモデル-構造変換器を提案する。最後に,コンテンツ変形の視覚フィードバックを加えることによって,著者らのフレームワークは,所望の攪拌-フライ効果を達成するために,自動的に動作を調整することができた。シミュレータによりフレームワークを検証し,それを実際の双手Pandaロボットシステム上に展開する。実験結果は,著者らのフレームワークが双手ロボット攪拌-フライ運動を実現でき,二人的協調を有する他の変形可能物体に拡張できる可能性を有することを証明した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 変換器 ,  変形 ,  シミュレータ ,  *ロボット ,  *撹拌 ,  ニューラルネットワーク ,  *調理 ,  *歳差運動 ,  中国語 ,  モデル ,  コンテンツ ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  マニピュレーション ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (7件)： 撹拌 ,  フライ ,  ロボット ,  調理 ,  流体 ,  オブジェクト ,  歳差