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J-GLOBAL ID：202202259152749986   整理番号：22A0500566

外乱オブザーバを持つ不確実なロボットマニピュレータのための適応ニューラルネットワークコマンドフィルタバックステッピングインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive neural network command filtered backstepping impedance control for uncertain robotic manipulators with disturbance observer

著者 (9件)： Lin Gaorong (School of Automation, Qingdao University, China) ,  Lin Gaorong (Shandong Key Laboratory of Industrial Control Technology, Qingdao University, China) ,  Shan Bingqiang (School of Automation, Qingdao University, China) ,  Shan Bingqiang (Shandong Key Laboratory of Industrial Control Technology, Qingdao University, China) ,  Ma Yumei (School of Automation, Qingdao University, China) ,  Ma Yumei (Shandong Key Laboratory of Industrial Control Technology, Qingdao University, China) ,  Tian Xincheng (School of Control Science and Engineering, Shandong University, China) ,  Yu Jinpeng (School of Automation, Qingdao University, China) ,  Yu Jinpeng (Shandong Key Laboratory of Industrial Control Technology, Qingdao University, China)
資料名： Transactions of the Institute of Measurement and Control  (Transactions of the Institute of Measurement and Control)
巻： 44  号： 4  ページ： 799-808  発行年： 2022年 
JST資料番号： E0581B  ISSN： 0142-3312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外乱オブザーバを有する不確実なロボットマニピュレータのために,適応ニューラルネットワークコマンドフィルタバックステッピングインピーダンス制御法を開発した。最初に,適応ニューラルネットワークアルゴリズムを用いて,ロボットシステムにおける不確実動力学を推定した。第二に,インピーダンス制御を導入して,物理的人間-ロボット相互作用(pHRI)における力および位置関係を調整した。第3に,外乱オブザーバを用いて,環境における未知の外部擾乱を推定し,pHRIの安全性を改善するために制御システムを補償した。次に,コマンドフィルタリング技術は,従来のバックステッピング設計のΔΨ計算複雑性とΔΣ特異点の問題を克服できる。最後に,シミュレーション結果を提供して,pHRIにおける提案制御法の有効性を例示した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  相互作用 ,  *不確実性 ,  *ロボット ,  計算量 ,  制御方式 ,  特異点 ,  有効性
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  外乱オブザーバ ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *ロボットマニピュレータ ,  ロボットシステム ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応ニューラルネットワーク制御 ,  インピーダンス制御 ,  コマンドフィルタ制御 ,  外乱オブザーバ ,  物理的人間-ロボット相互作用

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (3件)： 外乱オブザーバ ,  ロボットマニピュレータ ,  適応ニューラルネットワーク