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J-GLOBAL ID：202202259972075803   整理番号：22A0840988

改良RRTアルゴリズムに基づくUAVのための障害物回避経路計画【JST・京大機械翻訳】

Obstacle Avoidance Path Planning for UAV Based on Improved RRT Algorithm

著者 (7件)： Yang Fan (School of Science, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China) ,  Fang Xi (School of Science, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China) ,  Gao Fei (School of Science, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China) ,  Zhou Xianjin (School of Science, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China) ,  Li Hao (People’s Liberation Army Air Force Early Warning Academy, Wuhan 430070, China) ,  Jin Hongbin (People’s Liberation Army Air Force Early Warning Academy, Wuhan 430070, China) ,  Song Yu (School of Science, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China)
資料名： Discrete Dynamics in Nature and Society  (Discrete Dynamics in Nature and Society)
巻： 2022  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2228A  ISSN： 1026-0226  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安全な自律飛行を達成するためのUAV(無人機)の鍵能力の1つとして,軌道回避経路計画能力は,常にUAV研究分野における最新の研究題目である。一般的に使用される障害物回避経路計画アルゴリズムとして,RRT(Rapid-Exloration Rank Tree)アルゴリズムは,リアルタイムとオンラインで障害物回避経路計画を実行することができる。さらに,確率の完全性を確実にする前提で漸近的に最適な障害物回避経路を得ることができる。しかしながら,それは,高いランダム性,遅い収束速度,長い通過時間,および曲がった飛行軌跡などのいくつかの問題があり,実際のUAVの飛行条件に合致できない。これらの問題を解決するために,本論文は改良RRTアルゴリズムを提案した。ランダムツリーを拡張する過程において,ACO(アリコロニー最適化)を導入して,計画経路を漸近的に最適にした。最適化アルゴリズムは,RRTによって得る経路に関してフェロモンをセットすることができて,フェロモン成分によって次の拡張ポイントを選択した。そして,ある数の反復を通して,それは理想的経路方式に収束する。さらに,本論文では,このアルゴリズムの有効性および優位性を検証するためにMATLABを用いて,RRTは,UAV離陸前に経路を事前計画する必要のあるとき,最適解にほぼ確実に収束できるので,それは,それを用いて,最適解法に,ほとんど確実に収束することができた。Copyright 2022 Fan Yang et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  最適化 ,  計画 ,  軌跡 ,  最適化手法 ,  離陸 ,  フェロモン ,  無人機 ,  回線接続 ,  飛翔 ,  *経路探索
準シソーラス用語： アリコロニー最適化 ,  最適解 ,  収束速度 ,  MATLAB ,  ランダム性 ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K)

引用文献 (27件)：

• A. I. Barros, L. Evers, H. Monsuur, A. P. M. Wagelmans, UAV Mission Planning: From Robust to Agile, Springer International Publishing, Berlin, Germany, 2015.
• B. Zhang, Z. Mao, W. Liu, J. Liu, "Geometric reinforcement learning for path planning of UAVs," Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 77, no. 2, pp. 391-409, 2015.
• A. Ollero, S. Lacroix, L. Merino, J. Gancet, J. Wiklund, V. Remuss, I. Veiga Perez, L. G. Gutierrez, D. X. Viegas, M. A. Gonzalez Benitez, A. Mallet, R. Alami, R. Chatila, G. Hommel, F. J. Colmenero Lechuga, B. C. Arrue, J. Ferruz, J. Ramiro Martinez-de Dios, F. Caballero, "Multiple eyes in the skies - architecture and perception issues in the comets unmanned air vehicles project," IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 12, no. 2, pp. 46-57, 2005.
• L. Merino, F. Caballero, J. Dios, A. Ollero, "Cooperative fire detection using unmanned aerial vehicles," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, IEEE, Barcelona, Spain, April 2005.
• H. Oh, H. S. Shin, S. Kim, A. Tsourdos, B. A. White, Cooperative Mission and Path Planning for a Team of UAVs, Springer, Berlin, Germany, 2015.

タイトルに関連する用語 (4件)： アルゴリズム ,  UAV ,  障害物回避 ,  経路計画