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J-GLOBAL ID：202202260824383640   整理番号：22A0501157

3Dデジタル画像相関技術を用いた産業用シリアルロボットの関節剛性同定【JST・京大機械翻訳】

Joint stiffness identification of industrial serial robots using 3D digital image correlation techniques

著者 (6件)： Lin Jianping (School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Li Yongji (School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Xie Yong (Shanghai Institute of Technical Physics, Chinese Academy of Sciences, Shanghai, China) ,  Hu Jiahao (School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Min Junying (School of Mechanical Engineering, Tongji University, Shanghai, China) ,  Min Junying (Key Lab of Vehicle Aerodynamics and Vehicle Thermal Management Systems of Shanghai, Tongji University, Shanghai, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 236  号： 1  ページ： 536-551  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業ロボットは,柔軟性と高効率の利点のために製造に広く使用されているが,低剛性の重大な問題が存在する。ジョイントの剛性を測定することは,補正または姿勢調整を通して剛性を最適化することに,正の影響を持った。本研究は,高精度を示す3Dディジタル画像相関(3D-DIC)技術を用いて,シリアル産業ロボットの剛性同定のための新しい方法を提案した。外部力をロボット端部に適用し,その6次元変位を3D-DICシステムで記録した。関節剛性の値は,ロボット構成,変位および力のデータから評価した。提案方法は,KUKA KR600-2830ロボットに実験的に実装され,相対誤差の平均絶対値は5.8%であり,提案方法が伝統的方法と比べて非常に改良された精度を提供することを実証した。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  *剛性 ,  姿勢制御 ,  産業用ロボット ,  柔軟性 ,  *三次元 ,  絶対値
準シソーラス用語： 6次元 ,  高効率 ,  相対誤差 ,  高精度 ,  *ディジタル画像相関 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 剛性同定 ,  産業用ロボット ,  3D-DIC

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  切削一般  (QC02010V)

タイトルに関連する用語 (7件)： 3D ,  デジタル画像相関 ,  産業 ,  ロボット ,  関節 ,  剛性 ,  同定