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J-GLOBAL ID：202202261505405835   整理番号：22A0205170

4足歩行ロボットへの適用による適応CLF-MPC【JST・京大機械翻訳】

Adaptive CLF-MPC With Application to Quadrupedal Robots

著者 (4件)： Minniti Maria Vittoria (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Grandia Ruben (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Farshidian Farbod (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zurich, Switzerland) ,  Hutter Marco (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 1  ページ： 565-572  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最新のロボットシステムは,実世界シナリオで採用されるのに適した優れた移動性と機械的スキルを持ち,そこでは,重い物体との相互作用と正確な操作能力が要求される。例えば,高いペイロード容量を有する脚ロボットは,危険な材料を除去するか,または負傷した人々を運搬するために災害シナリオで使用できる。したがって,複雑なロボットが運動と操作タスクを正確に実行することを可能にする計画アルゴリズムを開発することが重要である。さらに,新しい未知の環境に関するオンライン適応メカニズムが必要である。本研究では,モデル予測制御(MPC)により生成された最適状態入力軌跡がロボットシステムに対する適応制御において導出されたLyapunov関数基準を満たすことを課した。結果として,制御Lyapunov関数(CLFs)によって提供される安定性保証と,統一適応フレームワークにおけるMPCによって提供される最適性を結合して,未知オブジェクトとのロボットの相互作用の間に改善された性能を得た。著者らは,非モデル化ペイロードおよび牽引重ボックスを運ぶ四足ロボットに関するシミュレーションおよびハードウェアテストにおいて,提案した方法を検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  相互作用 ,  *ロボット ,  Lyapunov関数 ,  適応制御 ,  ペイロード ,  ハードウェア
準シソーラス用語： モデル予測制御 ,  移動性 ,  オンライン ,  最適性 ,  ロボットシステム ,  制御リアプノフ関数 ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 4足歩行ロボット ,  適応 ,  MPC