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J-GLOBAL ID：202202262820787255   整理番号：22A0954504

マニピュレータにおける可変指数パワー到達則に基づく適応非特異高速ターミナルスライディングモード制御に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on adaptive non-singular fast terminal sliding mode control based on variable exponential power reaching law in manipulators

著者 (3件)： Zhang Xin (School of Automation & Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou, China) ,  Zhang Xin (Gansu Provincial Engineering Research Center for Artificial Intelligence and Graphics & Image Processing, Lanzhou, China) ,  Shi Ran (School of Automation & Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 236  号： 3  ページ： 567-578  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マニピュレータ制御システムに狙いを定めて,モデルパラメータ不確実性と外部擾乱に敏感であった。本論文では,可変指数電力到達則に基づく適応非特異高速端末スライディングモード制御を提案した。最初に,従来の到達則の遅い収束速度と大きなチャタリングのために,可変指数電力到達法則をこの論文で設計した。それは,システム状態に従って到達速度を適応的に変化させ,制御システムの精度を改善し,チャタリングを減らすことができた。第二に,従来のスライディングモード表面の遅い収束速度と比較して,この論文は,システムエラー収束速度をスピードアップするために,非特異高速端末スライディングモード表面を使用する。同時に,擾乱が実際の問題において不確実な上限を持つという問題の観点から,適応法則を用いてシステム外乱の不確実な上限を推定した。そして,時変境界層を導入することによって,制御法則における記号関数を改善した。最後に,Lyapunov関数を用いて制御システムの安定性を証明した。シミュレーション結果は,本論文で設計した制御装置が,良い位置追跡性能と強い抗擾乱能力を有することを示した。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 境界層 ,  シミュレーション ,  電力 ,  不確実性 ,  Lyapunov関数 ,  *マニピュレータ ,  *ターミナル ,  チャタリング ,  端末装置 ,  モデル ,  制御則
準シソーラス用語： システム障害 ,  収束速度 ,  パラメータ不確実性 ,  位置追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 適応非特異高速ターミナルスライディングモード制御 ,  可変指数べき到達則 ,  可変境界層 ,  マニピュレータ制御システム

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： マニピュレータ ,  指数 ,  パワー ,  適応 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御 ,  研究