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J-GLOBAL ID：202202262885665318   整理番号：22A0959753

マルチUAVシステムの経路計画とフォーメーション制御のための改良型人工ポテンシャル場法【JST・京大機械翻訳】

An Improved Artificial Potential Field Method for Path Planning and Formation Control of the Multi-UAV Systems

著者 (5件)： Pan Zhenhua (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Zhang Chengxi (School of Electronic and Information Engineering, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Xia Yuanqing (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Xiong Hao (School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Shao Xiaodong (School of Aeronautic Science and Engineering, Beihang University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Circuits and Systems 2: Express Briefs  (IEEE Transactions on Circuits and Systems 2: Express Briefs)
巻： 69  号： 3  ページ： 1129-1133  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0347A  ISSN： 1549-7747  CODEN： ITCSFK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 経路計画と形成制御はロボット工学における挑戦的で重大な問題であり,所望の形成を維持しながら,初期位置からターゲットへの最適経路の計算を含む。3-D制約空間における多重無人機(マルチUAV)の経路計画と形成制御問題を研究した。人工ポテンシャル関数(APF)の局所最小を考慮して,効果的な改良人工ポテンシャル関数(IPF)ベースの経路計画方式をマルチUAVシステムのために提案する。回転ポテンシャル場を導入することによって,UAVsは一般的局所最小と振動から効率的に脱出できる。その後,リーダ-フォローモデルを使用することによって,潜在的機能方法に基づく構成制御装置を開発して,追跡機UAVsがリーダによって所望の角度と距離を保つことを確実にして,Lyapunov関数を設計して,閉じたシステム安定性を分析した。最後に,異なる環境制約の下でのシミュレーション研究は,3-D空間における経路計画と形成制御問題に対処する際に,提案した方法の効率を確認した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  ターゲット ,  制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  最適航路 ,  追跡 ,  多重化 ,  無人機 ,  三次元 ,  *経路探索
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  ポテンシャル関数 ,  編隊制御 ,  *ポテンシャル場 ,  人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 移動通信  (ND08030H) ,  アンテナ  (ND06000M)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチ ,  UAV ,  経路計画 ,  フォーメーション制御 ,  人工ポテンシャル場