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J-GLOBAL ID：202202263083722648   整理番号：22A0554681

空間ベクトル代数を用いた剛体動力学の効率的な解析的導関数【JST・京大機械翻訳】

Efficient Analytical Derivatives of Rigid-Body Dynamics Using Spatial Vector Algebra

著者 (3件)： Singh Shubham (Department of Aerospace Engineering, The University of Texas at Austin, Austin, TX, USA) ,  Russell Ryan P. (Department of Aerospace Engineering, The University of Texas at Austin, Austin, TX, USA) ,  Wensing Patrick M. (Department of Aerospace & Mechanical Engineering, University of Notre Dame, Notre Dame, IN, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1776-1783  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのモデルベースロボット制御アルゴリズムの必須な必要性は,運動方程式の部分導関数を迅速かつ正確に計算する能力である。最先端の手法の状態は,既存の動力学アルゴリズムに適用される連鎖規則に基づく解析手法を利用することが多い。これらの方法は精度の点で有限差分法の改善であるが,必ずしも最も効率的なものではない。このレターは,逆動力学の一次部分導関数に対する閉形式空間ベクトル表現と,b)これらの表現に基づく非常に効率的な再帰的アルゴリズムを提供し,それは一般的マルチDoF Lieグループジョイント(例えば,回転,球面,および浮動ベース)を有するロボットに適用できる。アルゴリズムは,C++におけるPinocchioライブラリからの既存のアルゴリズムに対して,Fortranにおける連鎖ルール方式に対してベンチマークした。試験は,運動学鎖からヒューマノイドおよび四足類までのロボットに対する逆および前進動力学の部分導関数の計算を考察した。以前のオープンソースPinocchio実装と比較して,この解析結果は,効率利得を可能にする重要な計算再構成を明らかにした。50-DoF Talosヒューマノイドに対する逆動力学の部分導関数を計算するために,最大1.4xのスピードアップを報告した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  運動学 ,  運動方程式 ,  差分法 ,  剛体 ,  表現 ,  ロボット ,  利得 ,  *導関数 ,  微分形式 ,  ベンチマーク ,  C++言語
準シソーラス用語： 再帰アルゴリズム ,  閉形式 ,  逆動力学 ,  オープンソース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 空間ベクトル ,  代数 ,  剛体 ,  動力学 ,  解析 ,  導関数