文献

J-GLOBAL ID：202202263216965197   整理番号：22A0960396

FNUG:最近接から最終的なギャップと未訪問ギャップの検出に基づく不完全迷路横断【JST・京大機械翻訳】

FNUG: Imperfect Mazes Traversal Based on Detecting and Following the Nearest-to-Final-Goal and Unvisited Gaps

著者 (5件)： Ullah Zakir (School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Chen Xiaopeng (School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Gou Siyuan (School of Areospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Xu Yang (School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Salam Muhammad (Department of Computer Science and IT, University of Malakand, Chakdara, Pakistan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 5175-5182  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来の情報ベースの未知の迷路トラバース技術の大部分は試行錯誤に基づいており,それは時間がかかり,無限ループまたはデッドエンドでロボットをトラップするかもしれない。上記の問題に取り組むために,このレターは,最近から最終の目標と不可視のGap(FNUG)を,初めて追跡する不完全未知迷路トラバースのためのギャップベースのアプローチを提案する。アルゴリズムは計算的に効率的であり,再訪問チェックを通してループとデッドエンドを扱う能力を持っている。このアプローチの主な部分は,深さ走査を解析することによりロボット周辺のギャップを見つけ,ツリーの形で座標系ベースのトポロジーマップを構築する。次に,最終目標位置からのユークリッド距離に基づくナビゲーションのためのロボットの非可視-隣接ギャップの発見的選択。最後に,Dijkstraのアルゴリズムを用いて,ロボットの位置からサブ目標までの経路を見つける。既存のセンサ情報ベースの方法と比較して,提案アルゴリズムは,現在のセンサデータ,ロボットの形状およびサイズを考慮するだけではなく,また,すべてのサブ目標を,これまで訪れた。これは,ロボットがデッドエンドに陥り,ループにトラップされるのを防ぐこのアルゴリズムの鍵となる因子である。このアルゴリズムの有効性を証明するために,シミュレーションと物理的実験を2輪差動移動ロボットを用いて実行した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  位相幾何学 ,  情報 ,  *ロボット ,  有効性 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： トラバース ,  Euclid距離 ,  センサー情報 ,  センサデータ ,  目標位置 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： レーダ  (ND13010H) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： ギャップ ,  訪問 ,  迷路