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J-GLOBAL ID：202202266164230184   整理番号：22A0941337

非ホロノミック参照軌道下の機械システムのための知的不確実性オブザーバを用いた適応ロバスト制御器【JST・京大機械翻訳】

Adaptive robust controller using intelligent uncertainty observer for mechanical systems under non-holonomic reference trajectories

著者 (7件)： Chen Xiaolong (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, Anhui Province 230009, China) ,  Chen Xiaolong (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore 117582, Singapore) ,  Chen Xiaolong (Institute for Infocomm Research, A*STAR, Singapore 138632, Singapore) ,  Liang Wenyu (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore 117582, Singapore) ,  Liang Wenyu (Institute for Infocomm Research, A*STAR, Singapore 138632, Singapore) ,  Zhao Han (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, Anhui Province 230009, China) ,  Al Mamun Abdullah (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore 117582, Singapore)
資料名： ISA Transactions  (ISA Transactions)
巻： 122  ページ： 79-87  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0580A  ISSN： 0019-0578  CODEN： ISATAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非ホロノミック参照軌跡と不確実性は,典型的には機械システムのクラスで遭遇する。そのようなシステムに対して,本論文では,新しい明示的適応ロバスト制御器の開発を研究した。Udwadia制御装置の構造を採用することによって,設計した制御装置は統一的方法でホロノームと非ホロノミック参照軌道を扱うことができる。不確実性による性能の劣化を避けるため,オブザーバを提案し,不確実性を同定した。オブザーバをファジィ小脳モデル関節制御装置ニューラルネットワークを用いて設計した。初期偏差を抑制し,システムのロバスト性を高めるためにロバスト項を設計した。さらに,不確実性オブザーバから生じる残留誤差を補償するために補償項を設計した。提案した制御装置の厳密な理論解析をLyapunov安定性法により検証し,説明例を示し,設計した制御装置の有効性を実証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安定性 ,  制御装置 ,  *不確実性 ,  ニューラルネットワーク ,  *システムオブザーバ ,  *非線形制御系 ,  有効性 ,  調音 ,  曖昧さ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  理論解析 ,  Lyapunov安定性 ,  機械システム ,  脳モデル ,  閉形式解 ,  *ロバスト制御器 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ファジィ小脳モデル調音器ニューラルネットワーク ,  不確実性 ,  Udwadiaコントローラ ,  非ホロノミック参照軌道 ,  閉形式解

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (8件)： 非ホロノミック ,  参照 ,  軌道 ,  機械システム ,  不確実性 ,  オブザーバ ,  適応 ,  ロバスト制御器